秋招已經過去了兩個多月了，一直拖到現在2017年快完了才"舍得"寫==

先說一下自己的基本情況，985碩士一枚，有還不錯的一作會議論文，一直專註在視覺SLAM和三維重建方面，SLAM和三維重建內容都很多，我懂的並不夠精。

雖然心裏一直想早點開始準備，但是實驗室的事情也比較多，還是拖到了2017年年初才開始花時間去準備，同時還在寫一篇論文。實習很重要，實習基本都能留下，多一次實習多一個機會，有機會去的話能去就去。大廠的實習招聘大概在3~4月份，過完年之後就開始準備數據結構這塊的知識，主要就是刷leetcode，看看劍指offer，當時對SLAM算法還有項目還是比較自信的，然後實習招聘很快就開始了。當時投了網易、百度、大疆、阿裏、騰訊，實習基本是沒有筆試的，這也是實習容易進的原因，分別說說這幾家的情況：

1. 網易有筆試，我是走內推，先進行的面試，再進行的筆試，結果面試過了，筆試掛了（其實我覺得自己筆試做的還可以，所以有可能是因為他們有了更合適的人選）
2. 百度面了一面，面我的是個小領導，說我很不錯，甚至給我了微信讓我有疑問和他聯系，然後就讓我等著下一輪面試，然後就一直沒有什麽消息，我後來問了一次，他說讓我再等等，他在安排，後來我去了其他公司實習，實習期間才聯系我，問我能不能去他們那實習， 之前是因為內部的一些問題（個人猜測是大概是部門調整，上半年，百度部門調整很劇烈）我因為再實習所以沒辦法去，就只能等秋招。
3. 阿裏是我找一個阿裏內部的人推的，結果給我推錯了部門，這種事情我也不想說什麽了。。。提醒大家讓別人推的時候一定要看他給你推的部門和崗位。
4. 大疆是找一個博士師兄內推的，面試有兩輪，都是電話面試形式，第一輪兩個人面，第二輪部門leader面，leader面的時候我剛下火車，在車站面的==，大疆的辦事效率真的高，從內推到最後確定去大概也就兩周時間。
5. 騰訊來學校面試的時候我剛好在外地開會，當時也已經拿到了大疆的實習offer，所以就沒有參加了。

總體來說，實習面試還算順利，沒有遇到什麽打擊，基本面的都過了，但是正是因為太順利了導致一些問題被掩藏了，在正式的秋招中我也是吃盡了苦頭。

過完五一，一個人坐火車來到了深圳。第一次來深圳，確實還是蠻興奮的。實習了三個月的時間，實習的日子還不錯，周圍的同事、mentor，都是我比較欣賞的風格，當時深圳雖然是雨季，我還是很喜歡。三個月的實習對我來說學到了很多，不僅是工程能力、算法這些方面，還有做事的態度、謙虛的心態。參加了實習轉正答辯，回去等結果。

8月中旬，秋招也已經如火如荼的開始了，同時各種不順也開始了。投了BAT，網易，海康，華為，頭條。秋招一般都有內推和校招兩種途徑，內推最大的優勢大概就是知道自己被推到哪個部門，至於能不能免筆試，這個還是要看公司的招聘流程。大家也不要懼怕筆試，其實基本問題都不大，如果你的條件還不錯的話，我覺得不會只看成績，會參考其他方面。一定不要還沒有準備好就匆匆忙忙進行內推，一般來講內推不過的，校招就沒有機會了，即使參加了筆試也基本會悲劇。一般來講都是2~3輪技術面+hr面，hr面這裏不提，技術面的話會問到三個方面，基本的數據結構和算法，SLAM基礎，項目。樓主一直在實習，而且對基本的數據結構和算法掌握的並不好，SLAM基礎也不夠深入，導致悲劇了很多公司，這裏就不一一敘述慘痛經歷了，說一下建議。

總體來講，SLAM算法工程師的需求量並不大，比深度學習、機器學習的要少的多，SLAM現在商用也比較困難，所以招的人數有限，整體情況並不樂觀，不過能去一些大廠工資也比較可觀。

1、基本的數據結構和算法：入門推薦 http://www.cnblogs.com/skywang12345/p/3603935.html，然後就是刷 leetcode和劍指offer，我當時leetcode只刷了10道，說起來都是淚。

2、SLAM基礎：視覺SLAM方面能問的問題其實很有限，高翔博士的《SLAM十四講》、《計算機視覺中的多視圖幾何》這兩本書，《SLAM十四講》要都看看，《多視圖幾何》可以僅僅對某些章節深入看。常問的問題總結有以下幾個

• 相似變換、仿射變換、射影變換的區別
• Homography和Fundamental Matrix的區別，包括二者區別，幾個自由度，為什麽是這麽多自由度，怎麽計算，這些在多視圖幾何那本書中都有
• 視差與深度的關系。在相機完成校正後，則有d/b=f/z,其中d表示視差，b表示基線，f是焦距，z是深度
• PNP算法
• 閉環檢測常用方法
• 給一個二值圖，求出最大聯通區域（可以用深度優先和廣度優先算法，現場手寫代碼）
• 說一說梯度下降法、牛頓法、高斯-牛頓法區別
• 邊緣檢測算子
• BA算法
• SVO中的深度濾波器原理
• 說一說某個SLAM的工作原理（orb,lsd,svo,ptam）及其優缺點，如何改進

3、項目經歷，這個就自己準備準備就好，要熟練，面試官會提一些項目相關的問題

剩下的還有一些就是開放性的問題，比如他們給你一種情況，讓你去設計算法，比如我做過小場景的快速三維重建，他就會問如果是大場景的話你會怎麽設計算法諸如此類，如果能通過師兄師姐了解到那個部門他們目前的工作是最好的，他們問的問題很多是和自己現有的工作相關的。

上面說的都是SLAM這個方向要掌握的一些基礎知識，其實還有一點非常非常重要，SLAM是一個大方向，它不可能單獨落地，一定要和其他技術結合。我覺得目前來講可以分為三個方向：三維重建，增強現實，移動機器人，一定要先想好自己想搞哪個方向，了解這個方向大概是什麽樣的

三維重建：選擇這個方向，需要對SFM比較熟悉，SFM不追求速度，更追求精度，一般可以考慮大疆、百度

增強現實：這個方向需要懂IMU和視覺的融合，比如MSCKF,VINS這些系統，還要了解底層的opengl編程，對工程能力要求高，這個方向需求量很大，各個大廠的AI LAB都招增強現實方面的人才

移動機器人：這個我自己了解的不多，大概需要懂導航、路徑規劃這些，主要是大疆、百度及一些初創公司在做

最主要的就是基礎要紮實，論文是附加項，沒有也沒什麽，有了也不要忘了基礎，希望大家都能找到滿意的工作！

另外推薦看一下一位SLAM大神的求職建議：https://zhuanlan.zhihu.com/p/28565563

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視覺SLAM方向找工作經歷