一起學習Rviz(一)——顯示簡單立體模型
先甩個鍋咯,手敲下來的難免有些小錯誤,錯別字啥的,理解哈~~~
Ubuntu 14.04,ROS版本 indigo
1、Rviz顯示簡單立體模型
首先,創建工作空間。
創建文件夾,catkin_rviz 這個名字隨便取
mkdir -p ~/catkin_rviz/src
然後進入,執行 make 指令:
cd ~/catkin_rviz
catkin_make
然後catkin_rviz/ 下面會多出一 build 和 devel 文件夾,src/ 下會生成一個 CMakeLists.txt 文件。
然後創建包,為了避免出現不必要的麻煩,這裏采用跟官方文檔一樣的名字:
cd src
catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs
然後src目錄下又多了一個 using_markers 文件夾,好的,繼續!!
創建using_markers/src下的代碼文件:
cd using_markers/src
gedit basic_shapes.cpp
將代碼copy進去,保存退出。
然後修改 using_markers 下的 cmakelists 文件:
cd ..
gedit CMakeLists.txt
在最後面添加新行:
add_executable(basic_shapes src/basic_shapes.cpp)
target_link_libraries(basic_shapes ${catkin_LIBRARIES})
保存退出。
回到工作空間頂層目錄( catkin_rviz ):
cd ~/catkin_rviz
編譯:
catkin_make
如果報錯說找不到 src/basic_shapes.cpp 文件,先看看是否在src下有這麽個東西,如果有,那麽看看你是不是把前面兩句指令錯拷到別的cmakelists文件了。
編譯結果是這樣的:
然後新開一個窗口啟動ROS:
roscore
然後我們回到原來的窗口,執行命令將ROS工作環境切換到工作空間 catkin_rviz :
source devel/setup.bash
然後才可以運行包:
rosrun using_markers basic_shapes
如果沒有執行 source,它會這樣:
如果沒打開ROS,它會這樣:
成功運行後,可能會彈出很多警告(忽略就好,,別問我為啥,教程上沒說。。。):
然後新開一個窗口打開Rviz(確保已成功安裝Rviz):
rosrun rviz rviz
將 Rviz 中的 Fixed Frame 設置為 my_frame,添加 Marker,topic為 /visualization_marker,不懂可以看一下這個,還是不懂,,那去看官網英文文檔吧。。
然後就可以在右面看到不斷變換的立方體了,貼張圖:
好吧,這次就到這裏吧,,,由於看文檔的時候沒仔細看,建包的位置不對,搞了一晚上(看了一天英文文檔頭暈眼花的,,,,心疼自己0.333S—_)
一起學習Rviz(一)——顯示簡單立體模型