ros如何抓取資料包及如何解析包中資料
從小車抓資料包
- 小車自動作業後或執行後,先source 環境
A: source cleaner/workspace_a/app_pkg/setup.bash
B: rosbag record –o bagwang /scan
這個將topic scan中的所有內容都存進了名為bagwang.bag的檔案中(可能在bagwang名字後會附加日期為檔名),預設儲存位置為桌面
比如,已經從小車上抓到一個數據包scan.bag
- ctrl+alt+t 開啟一個終端,輸入roscore
- 新開一個終端,需要先source環境,我的為
A: source cleaner/workspace_a/app_pkg/setup.bash
B: rosbag plag scan.bag
- 執行後可看下現在都發了那些topic, rostopic list
- 若需要看下某個topic的具體釋出內容 rostopic echo scan
- 也可以看下都啟動了那些節點 rosnode list
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