在ROS中使用opencv-灰度處理
阿新 • • 發佈:2018-12-10
沒什麼好說的,直接看程式碼理解吧:
#include<ros/ros.h> //ros標準庫標頭檔案 #include<iostream> //C++標準輸入輸出庫 /* cv_bridge中包含CvBridge庫 */ #include<cv_bridge/cv_bridge.h> /* ROS圖象型別的編碼函式 */ #include<sensor_msgs/image_encodings.h> /* image_transport 標頭檔案用來在ROS系統中的話題上釋出和訂閱圖象訊息 */ #include<image_transport/image_transport.h> //OpenCV2標準標頭檔案 #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/highgui/highgui.hpp> #include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp> static const std::string OPENCV_WINDOW1 = "Image window"; //定義輸入視窗名稱 static const std::string OPENCV_WINDOW2 = "Gray window"; //定義輸出視窗名稱 //定義一個轉換的類 class RGB_GRAY { private: ros::NodeHandle nh_; //定義ROS控制代碼 image_transport::ImageTransport it_; //定義一個image_transport例項 image_transport::Subscriber image_sub_; //定義ROS圖象接收器 //image_transport::Publisher image_pub_; //定義ROS圖象釋出器 public: RGB_GRAY() :it_(nh_) //建構函式 { image_sub_ = it_.subscribe("cv_camera/image_raw", 1, &RGB_GRAY::convert_callback, this); //定義圖象接受器,訂閱話題是“camera/rgb/image_raw” // image_pub_ = it_.publishe("", 1); //定義圖象釋出器 //初始化輸入輸出視窗 cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW1); cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW2); } ~RGB_GRAY() //解構函式 { cv::destroyWindow(OPENCV_WINDOW1); cv::destroyWindow(OPENCV_WINDOW2); } /* 這是一個ROS和OpenCV的格式轉換回調函式,將圖象格式從sensor_msgs/Image ---> cv::Mat */ void convert_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; // 宣告一個CvImage指標的例項 try { cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8); //將ROS訊息中的圖象資訊提取,生成新cv型別的圖象,複製給CvImage指標 } catch(cv_bridge::Exception& e) //異常處理 { ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what()); return; } image_process(cv_ptr->image); //得到了cv::Mat型別的圖象,在CvImage指標的image中,將結果傳送給處理函式 } /* 這是圖象處理的主要函式,一般會把影象處理的主要程式寫在這個函式中。這裡的例子只是一個彩色圖象到灰度圖象的轉化 */ void image_process(cv::Mat img) { cv::Mat img_out; cv::cvtColor(img, img_out, CV_RGB2GRAY); //轉換成灰度圖象 cv::imshow(OPENCV_WINDOW1, img); cv::imshow(OPENCV_WINDOW2, img_out); cv::waitKey(5); } }; //主函式 int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "RGB"); RGB_GRAY obj; ros::spin(); }