ucos 任務排程與中斷的關係
在ucos的中斷函式中是每次寫中斷函式都需要OSIntEnter()和OSIntExit() 用來判斷中斷巢狀層數和進行任務排程，有些情況是這樣的，例如有的書上的程式中有RTC中斷服務函式，但是並沒有呼叫作業系統的進入中斷服務函式OSIntEnter()和退出中斷服務函式OSIntExit(),
解釋是因為在RTC中斷服務函式中沒有呼叫任何作業系統的服務函式（如傳送訊號量之類的函式），故不需要作業系統干預
下面就上述解釋，以原始碼為依據進行闡述個人理解
void OSIntEnter (void)
{
if (OSRunning == OS_TRUE)
{
if (OSIntNesting < 255u 註釋部分程式碼對全域性變數OSIntNesting進行了加1操作
INT8U OSSemPost (OS_EVENT *pevent)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
#if OS_ARG_CHK_EN > 0
if (pevent == (OS_EVENT *)0) {
return (OS_ERR_PEVENT_NULL);
}
#endif 而OSSempost函式而言，對照其原始碼發現，當有任務對OSSempost()的event進行等待，則會使高優先順序的任務處於就緒狀態，並呼叫OSSched()對任務進行排程，如上邊程式碼的註釋部分
void OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
INT8U y;
OS_ENTER_CRITICAL();
if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0)) {
//如果沒有任何中斷巢狀,且排程允許的,則任務排程函式將找出進入就緒態的
//最高優先順序任務,進入就緒態的任務在就緒表中OSRdyTbl[]中相應位置位。
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; */
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSCtxSwCtr++;
OS_TASK_SW();
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
} 對照原始碼註釋部分可見，如果OS_Sched()函式不是中斷服務程式中呼叫並且排程是允許的，才會使高優先順序的任務就緒， 用OS_TASK_SW();完成恢復高優先順序任務的執行，假設呼叫OSSempos()的函式是在中斷中的話，由於OSIntEnter (void)函式對OSIntNesting進行加1操作，這裡就不會進行任務切換
那問題就來了，必須有個函式能夠實現在中斷結束後任務切換的功能呀！！！！！！！
下面分析OSIntExit()函式
void OSIntExit (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3;
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
if (OSRunning == TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0){
OSIntNesting--;
}
if ((OSIntNesting == 0) &&(OSLockNesting == 0)) {
OSIntExitY = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((OSIntExitY<< 3) + UnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]);
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur){
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSCtxSwCtr++;
OSIntCtxSw(); //呼叫任務切換函式
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}註釋部分函式程式碼呼叫OSIntCtxSw()實現中斷任務切換的問題，也解決了上面提出的疑問
對於文章首部分提出的問題，如果中斷中沒有呼叫作業系統服務函式（如傳送訊號量之類的函式），中斷應該直接返回被中斷的任務程式碼，而不應該是就緒的最高優先順序的任務。
void OSIntEnter (void)
{
if (OSRunning == OS_TRUE) {
if (OSIntNesting < 255u) {
OSIntNesting++; /* Increment ISR nesting level */
}
}
}這個函式執行使變數OSIntNesting自增1，是有作用的。
比如你錯誤的在中斷中呼叫了OSFlagPend函式，如果這個變數不為0，那麼說明此時是在中斷裡面，
直接返回OS_ERR_PEND_ISR，否則有可能引起程式卡在中斷裡出不來，因為PEND會導致掛起，一直等待！
而
void OSIntExit (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
if (OSRunning == OS_TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) { /* Prevent OSIntNesting from wrapping */
OSIntNesting--;
}
if (OSIntNesting == 0) { /* Reschedule only if all ISRs complete ... */
if (OSLockNesting == 0) { /* ... and not locked. */
OS_SchedNew();
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */
OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}這個函式會判斷此OSIntNesting是否已經為0，如果為0，會發生任務排程，如果不為0，那麼退出一層中斷，
主要是用於在多箇中斷巢狀的時候防止中斷還沒結束，就執行任務排程！！