前兩年在我們平臺上除錯VR Sensor時候，做的一個輔助工具，在此做個記錄。

當時有客戶會報一些VR app中sensor存在異常的問題，但若是更換其它的VR app又沒有類似問題。

如何確認是否我們sensor存在問題呢？如果只是把sensor資料打印出來看，很難看出問題來。

為此，我用matlab寫了段簡單的程式碼，把樣機上的sensor資料打印出來送給matlab實時顯示，效果還可以，如下圖所示：

原始碼在此：

clc
clear
% 只顯示10秒資料
xrange=[-9 1];
%yrange=[-20 +20];
yrange=[-1 +1];
data_rate_hz=16
 

disp_rate_hz=10
step=1/data_rate_hz
% 顯示資料間隔
disp_interval=data_rate_hz/disp_rate_hz
% 只緩衝30秒的資料，過多的緩衝資料會導致系統無法及時處理資料，導致響應慢。
data_cache = 30*data_rate_hz;
in_file = '/tmp/matlab_pipe'

% 建立PIPE, 其它程序可通過該管道把資料傳送進來
!rm -rf /tmp/matlab_pipe
!mknod /tmp/matlab_pipe p
!adb shell logcat -c; adb shell logcat -s MPL | grep "BIAS:"
 
 > /tmp/matlab_pipe &

t=[0]
m=[0; 0; 0]
p = plot(t,m,...
'EraseMode','background','MarkerSize',5);
axis([xrange(1) xrange(2) yrange(1) yrange(2)]);
grid on;
i=0;

try
    fd = fopen(in_file);
    while(true)
        %tic
        %toc
        i = i+1;
        s = fgetl(fd);
        if (strncmp(s, 'D/MPL'
 
, 5) == false)
            fprintf('-- skip: %s\n\n', s)
            continue;
        end
        %disp(s);
        S = regexp(s, '\s+', 'split');
        x = str2double(char(S(4)));
        y = str2double(char(S(5)));
        z = str2double(char(S(6)));
        %fprintf('%+f %+f %+f %s\n', x, y, z, char(S(9)));
        t(end+1)=step*i;
        m(:,end+1)=[x; y; z];

        if (mod(i, data_cache) == 0)
            t = [];
            m = [];
        end

        t(end+1)=step*i;
        m(:,end+1)=[x; y; z];

        if (mod(i, disp_interval) == 0)
            %t=[t step*i];
            %m=[m [x; y; z]];
            %t(end+1)=step*i;
            %m(:,end+1)=[x; y; z];
            set(p(1),'XData',t,'YData',m(1,:))
            set(p(2),'XData',t,'YData',m(2,:))
            set(p(3),'XData',t,'YData',m(3,:))
            %drawnow
            xrange(1)=xrange(1)+step*disp_interval;
            xrange(2)=xrange(2)+step*disp_interval;
%{
            if (x<yrange(1))
                yrange(1) = x+1;
            end
            if (y<yrange(1))
                yrange(1) = y+1;
            end
            if (z<yrange(1))
                yrange(1) = z+1;
            end
            if (x>yrange(2))
                yrange(2) = x+1;
            end
            if (y>yrange(2))
                yrange(2) = y+1;
            end
            if (z>yrange(2))
                yrange(2) = z+1;
            end
%}
            axis([xrange(1) xrange(2) yrange(1) yrange(2)]);
            drawnow
            %pause(0.1);
        end
    end

    fclose(fd);
catch err
    disp('Exit Sensor Monitor');
    fclose(fd);
    !rm -rf /tmp/matlab_pipe
    !adb shell busybox pkill logcat
end