博主在部落格園的第一篇部落格，以著名的張大牛標定法開始吧！

具體標定原理就不詳細說了，資料數不勝數，重點看張正友的原著《A Flexible New Technique for Camera Calibration》，搞明白這篇文章就足夠了。

好了，現在主要說一下標定過程，並附上博主自己呼叫Opencv介面編寫的程式碼。

1.拍攝棋盤格圖片，8幅左右合適，文獻裡說n=8時，最小二乘法計算內參有穩定解。所以我就拍了9幅。

2. 讀取棋盤格影象，提取角點（注意：都是內角點）。為了提高角點提取精度，進一步進行亞畫素角點的提取，附上亞畫素角點提取後的棋盤格影象。

3. 開始攝像機標定，opencv1.0 2.0版只有一種攝像機標定模型，就是普通的小孔成像模型，在cv：：空間下。而從opencv3.0開始，新增了一種魚眼相機標定模型，在fisheye::空間下。兩種模型的主要區別在於像與物的投影關係不同，具體的文獻資料依然是數不勝數，這裡就不贅述。根據opencv官方文件的建議，在畸變程度較大的廣角鏡頭（比如：魚眼鏡頭）上進行攝像機標定和畸變校正，最好是用fisheye模型，該模型在影象邊緣畸變程度很大的地方比普通相機模型的效果要好。

4. 對標定結果進行評價

5.儲存標定結果，寫入txt檔案，主要是內參（歸一化焦距,fx,fy; 光心座標cx,cy；以及畸變係數k1,k2k3...）