Ros 圖(節點,訊息,話題)命令
阿新 • • 發佈:2019-01-28
1. 啟動守護程序:
roscore : ros + core
這條命令會啟動ros的核心模組,我感覺這個是一個守護程序,會在11311埠(可能會有不同的配置)啟動一個socket監聽,並且也啟動了一個相關的“節點管理器”(Master)
roscore = Master + ros的標準輸入和標準錯誤 + 引數伺服器。
2.列出當前在執行的節點:
rosnode : ros + node
這條命令會跟Master互動,得到現在正在執行的節點(一個可執行檔案)
3.執行一個節點:
rosrun package_name node_name : ros + run
這條命令會執行在package_name下面的node_name這個節點。
4.兩個節點之間的通訊(話題):
兩個節點應該同時訂閱同一個話題,然後傳送方可以在該話題上面釋出訊息,接收方在話題上面接收訊息。
rostopic : ros + topic
這個命令會有很多的引數,會得到關於當前話題的所有資訊。具體如下:
4.1.檢視話題的型別:
兩個節點之間的通訊是通過話題來實現的,話題上面有著訊息,訊息才是通訊內容的實體。訂閱了同一個話題的兩個節點,他們傳送和接收的訊息型別必須是相同的,那麼這就意味著訊息的型別就是話題的型別,我們可以使用
rostopic type [topic]
這條命令來獲得topic話題上面的訊息型別。
4.2.檢視話題型別的引數:
rostopic show
這條命令用來檢視話題型別的引數。
4.3.釋出訊息
rostopic pub [topic][msg_type][args]
這條命令會向topic傳送型別為msg_type,引數為args的訊息。所有訂閱這個話題的節點都會收到這個訊息。
4.4.獲得在話題上面接收到的訊息
rostopic echo [topic]
這條命令會顯示在當前話題上面接收到的訊息。
4.5.檢視資料釋出的頻率
rostopic hz [topic]
這條命令會檢視topic這個話題上面的訊息傳遞速率。