步驟：

1、製作標定板

此處製作邊長2.5cm的棋盤圖，規格大小為8*8，生成程式碼如下所示

//程式設計環境：VS2013, X64，OpenCV3.0.0  
#include <iostream>  
#include <opencv2\core\core.hpp>  
#include <opencv2\opencv.hpp>  

using namespace std;
using namespace cv;

int main(){
	//單位轉換  
	int dot_per_inch = 96;  //我的電腦是96DPI(dot per inch）  
	double
 
 cm_to_inch = 0.3937; //1cm=0.3937inch  
	double inch_to_cm = 2.54;   //1inch = 2.54cm  
	double inch_per_dot = 1.0 / 96.0;

	//自定義標定板  
	double blockSize_cm = 2.5; //方格尺寸：邊長2.5cm的正方形  
	int blockNum = 8; //8*8個方格  


	int blockSize = (int)(blockSize_cm / inch_to_cm *dot_per_inch);
	cout << blockSize <<
 
 endl;

	int imageSize = blockSize * blockNum;
	cout << imageSize << endl;
	Mat chessBoard(imageSize, imageSize, CV_8UC3, Scalar::all(0));
	unsigned char color = 0;

	for (int i = 0; i < imageSize; i = i + blockSize){
		color = ~color;
		for (int j = 0; j < imageSize; j = j + blockSize)
 
{
			Mat ROI = chessBoard(Rect(i, j, blockSize, blockSize));
			ROI.setTo(Scalar::all(color));
			color = ~color;
		}
	}
	imshow("Chess board", chessBoard);
	imwrite("chessBoard.jpg", chessBoard);
	cvWaitKey(3000);
	return 0;
}

標定時，只需將其在電腦上開啟，然後用攝像頭採集圖片即可。
生成的棋盤圖如下圖所示

2、採集20張樣本圖片

下載後，將程式碼複製到VS的win32控制檯程式中，執行，對著棋盤格圖片按空格採集20張圖片即可，如下圖

採集結果：

3、執行相機標定程式

1. calibrate.cpp中

str << "C:\\Users\\...\\pic" << i << ".jpg";

這裡就是剛才採集圖片的地址，與2中的地址保持一致即可
2. cv::Size boardSize(6,4);//比如這裡就是6*4，根據你做的棋盤格來改

3. 如果你需要輸出畸變矩陣
在輸出內參矩陣的後面加上

	//列印畸變係數矩陣（1*5矩陣）
	cv::Mat distCoeffs = cameraCalibrator.getDistCoeffs();
	std::cout << "畸變係數矩陣：" << distCoeffs.rows << "x" << distCoeffs.cols << std::endl;
	for (int i = 0; i<distCoeffs.rows; i++)
		for (int j = 0; j<distCoeffs.cols; j++)
			std::cout << distCoeffs.at<double>(i, j) << "\t";```

	// save the calibration result
	cv::FileStorage camcalibrate("camcalibrate.xml", cv::FileStorage::WRITE);
	camcalibrate << "cameraMatrix" << cameraMatrix << "distCoeffs" << distCoeffs.t();
	camcalibrate.release();

這裡我用了3種不同的方式採集不同的圖片，得到了不同的結果，分別是
1）直接對電腦圖形取樣（8*8棋盤格 正方形邊長2.5cm）
得到的結果

2）列印棋盤格取樣（8*8棋盤格 正方形邊長2.5cm）

3）直接對電腦圖形取樣（8*8棋盤格 正方形邊長1.5cm）

4）直接對電腦圖形取樣（6*6棋盤格 正方形邊長1.5cm）