ros topic 發布一次可能會接收不到數據
阿新 • • 發佈:2019-03-14
接收 有一個 == board msg nds all 回調函數 默認
rostopic pub -1 /hdw_update hdw_driver/update_file_msg A B C D 1 1 1 1 系統提示: publishing and latching message for 3.0 seconds
可以看到每一個發布都需要大約3s,所以在發布前要等待3s以上。
發布
#!/usr/bin/env python2.7 # -*- coding: utf-8 -*- import rospy from hdw_driver.msg import update_file_msg import time def talker(): pub= rospy.Publisher(‘hdw_update‘,update_file_msg, queue_size=1) rospy.init_node(‘talker‘,anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz mi = update_file_msg() mi.motor_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F407.bin" mi.power_board_file_name="/opt/xx/update_bin/Project.bin" mi.sensor_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F103.bin" mi.imu_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F103.bin" mi.update_motor_board=True mi.update_power_board=True mi.update_sensor_board=True mi.update_imu_board=True i=0 while(1): time.sleep(3.5) pub.publish(mi) i+=1 if(i==1): break rospy.signal_shutdown("closed!") if __name__ == ‘__main__‘: try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass
訂閱:
#!/usr/bin/env python2.7 # -*- coding: utf-8 -*- import rospy from hdw_driver.msg import update_file_msg def callback(data): rospy.loginfo(data) #回調函數 收到的參數.data是通信的數據 默認通過這樣的 def callback(data) 取出data.data數據 def listener(): rospy.init_node(‘listener‘, anonymous=True) #啟動節點同時為節點命名, 若anoymous為真則節點會自動補充名字,實際名字以 listener_322345等表示 #若為假,則系統不會補充名字,采用用戶命名。但是一次只能有一個同名節點,若後面有一個相同listener #名字的節點則後面的節點啟動會註銷前面的相同節點名。 rospy.Subscriber("hdw_update", update_file_msg, callback) #啟動訂閱,訂閱主題,及標準字符串格式,同時調用回調函數,當有數據時調用函數,取出數據 # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped #循環程序 rospy.spin() if __name__ == ‘__main__‘: listener()
ros topic 發布一次可能會接收不到數據