1.起因

在用UBUNTU18.04的時候，cmake及make的過程是一切正常的，但是執行生成的可執行檔案時，系統提示segmentation  fault(core dumped)，也即段錯誤。看完網上的解決方案，卻又無從下手。跟師兄交流，很可能是不同版本的g2o邊和節點定義和求解器初始化時不同的，從而造成錯誤。後來經過測試，一個個測試CMakeLsts.txt當中連結的原始檔，確定問題出在引用g2o庫（g2o版本為：20170730）上，進一步鎖定在語句：

g2o::EdgeSE3Expmap *pose_e = new g2o::EdgeSE3Expmap();

2.嘗試利用ADD_DEFINITIONS以及cmake時新增引數解決問題

由於g2o本身不便於調節圖優化過程中的引數，因此工程中已經引入了ceres庫，可以註釋掉g2o相關程式碼。（更換g2o版本或者嘗試其他宣告方式應該也可以解決問題，但是由於目前基本不需要g2o庫，所我並沒有嘗試）此處我本來想採用ADD_DEFINITIONS並在cmake的時候控制引數，然而沒有成功（還需要學習cmake practice再確定）。只能在引用g2o的標頭檔案中設定引數不編譯g2o相關程式碼：

CMakeLists.txt中新增G2O_ON引數

在引用g2o的標頭檔案中設定G2O_ON=0

檔案中涉及到g2o的程式碼形式：

雖然這種方式在此處多次一舉，但給我以啟示，以後可以利用巨集定義控制程式碼結構