在執行自己機器人模型的時候，遇到的問題 以及安裝解決的辦法

安裝篇：

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

sudo apt-get install ros-melodic-robot-state-publisher

問題篇：

1、ROS No transform from [sth] to [sth]

https://blog.csdn.net/hitgavin/article/details/51997379#commentBox

2、在rviz中如果是Fixed Frame 為map時，會出現很多錯誤，如果是base_link

變成這樣：

3、使用SolidWorks軟體匯出URDF機器人模型檔案，修改了一些地方

首先包名原來是大寫，不可以，換名字，然後修改launch、CmakeLists.txt、package.xml

其次修改了urdf檔案

launch檔案中要修改,zai state前加robot