當前，水下領域比較小眾，開源的資料比較少。Bluerov作為成熟的產品，結合其開源的優勢，經歷了多年的技術迭代，在市場上受到極大歡迎。剛接觸水下領域時，希望能找到一個比較方便的實驗平臺，開源的Bluerov基本上算是唯一的選擇。

Bluerov本身的軟體架構，Pixhawk（ardusub）—— Raspberry Pi 3B（不能升級）——QGroundControl，非常臃腫冗餘。由於我並不熟悉嵌入式開發，所以對Bluerov進行開發感到非常棘手。當然也嘗試了在ardusub的框架基礎上引入ROS的框架，藉助MAVROS作為ROS資訊與MAVLINK之間的橋樑，但這樣做給我的感覺是整個專案將變得更加臃腫冗餘。同時，外接感測器需要額外的開發版，也意味著額外的水密艙；MAVLINK與ROS間協議有時MAVROS也無法協調等等諸多問題。再者，在開發過程中，遇到需要任意改變推進器佈局，或者需要採用不同種類的推進器的情況時，我花了較長時間也沒理出頭緒。

ROS在機器人領域得到非常廣泛的應用，開源資源非常豐富，使得開發非常方便簡潔。更進一步，ROS在機器人領域與人工智慧領域大放異彩，這些都是Pixhawk無法比擬的。未來有DIY自己的水下平臺以滿足自身需求的想法與計劃。鑑於這幾年積累了些許的ROS開發經驗，我希望能基於ROS搭建一個開源的軟體框架，適用於ROV/AUV等水下平臺。

為了驗證採用ROS搭建水下平臺軟體框架的可行性，開發了一個簡易的demo，粗略地實現了手柄控制ROV運動以及ROV跟蹤水下目標。由於只是驗證性質，開發過程中我直接忽略了諸多問題，如定向，定深，處理視訊傳輸的時延等等。從某種程度上來說，實驗的基本實現目標。

開發過程充分體現了ROS開源的強大之處，rov的基礎控制採用的是俄亥俄州大學水下機器人隊伍的開源專案（https://uwrt.engineering.osu.edu/）；相機的驅動採用的是usb_cam（http://wiki.ros.org/usb_cam）開發包；目標識別採用的是darknet_ros（https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros）開發包，即yolov3在ros下的開發工具等等。開發過程只需要將許多成熟的工程專案結合在一起，非常高效。實驗時藉助ROS的工具包能線上調參，效率遠高於Pixhawk這種調參需要燒錄的嵌入式平臺。

Demo程式碼我已上傳至github：

軟體框架簡圖如下：

視覺模組

基礎運動模組

後續我會抽空撰寫一些文章解析各個比較關鍵的模組。

目前這個demo的框架非常簡陋，缺少定向，定深等等水下常見的模組。我個人希望這個框架能成為有點用的開源專案。也就是說，如果能有感興趣的開發者們撰寫一兩個模組完善這個框架，我會非常高興。

下一步我更傾向於選擇ROS2作為開發平臺，計劃在此demo的基礎上以ROS2構建將來水下平臺的軟體架構。