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多感測器融合定位(2-3D鐳射里程計)1-前端里程計ICP

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機械鐳射雷達與固態鐳射雷達

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整體流程

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ICP point2point

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ICP推導

把旋轉和平移進行解耦
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去除與R無關項
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trace 不等式證明
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