vins－mono 原始碼分析－－－目錄總結＆主要函式總結(1)
阿新 • • 發佈：2020-10-16
vins－mono 原始碼分析－－－目錄總結＆主要函式總結(1)
vins_estimator資料夾
factor：
- imu_factor.h：IMU殘差、雅克比計算
- intergration_base.h： IMU預計積分
- marginlization.cpp/h： 邊緣化
- pose_local_parameterization.cpp/h：區域性引數化
- projection_factor.cpp/h：視覺殘差
inital：
- initial_alignment.cpp/h：視覺和IMU校準(陀螺儀偏置、尺度、重力加速度和速度)
- initial_ex_rotation.cpp/h：相機和IMU外參標定
- initial_sfm.cpp/h：純視覺SFM、三角化、PNP solve_5pts.cpp/h：5點法求基礎矩陣得到Rt
utility：
- CamerPoseVisualization.cpp/h： 相機位姿視覺化
- tic_toc.h：記錄時間
- utility.cpp/h：各種四元素、矩陣轉換
- visualization.cpp/h：各種資料的釋出
- estimator.cpp/h：緊耦合VIO狀態估計器實現
- estimator_node.cpp：ROS節點函式，回撥函式
- parameter.cpp/h：引數讀取
feature_tracker資料夾：
- feature_tracker_node.cpp：mian()函式ROS的程式入口
- feature_tracker.cpp/h：特徵點跟蹤
- parameter.cpp/h：引數的配置和讀取 tic_toc.h：記錄時間
pose_graph資料夾
- keyframe.cpp/h：構建關鍵幀類、描述子計算、匹配關鍵幀與迴環幀
- pose_graph.cpp/h：位姿圖建立和圖優化、迴環檢測與閉環檢測
- pose_graph_node.cpp：節點函式、回電函式、主執行緒
estimator_node.cpp
estimator.cpp/h
imu_factor.h
intergration.h
marginalization_factor.cpp/h
solve_5pts.h
feature_trackers.cpp/h
feature_trackers_node.cpp
feature_trackers_node.cpp
feature_trackers_node.cpp
feature_trackers_node.cpp