1.開發板硬體資源介紹

本次測評開發板使用MCIMX6Y2為主CPU，256MB DDR3L記憶體，256MB NANDFLASH儲存空間。MCIMX6Y2是IMX6ULL系列中的一款工業級版本，工作溫度在-40℃~85℃。該CPU基於ArmCortex-A7核心，最高工作頻率可以到900MHZ。CPU介面豐富，支援8路串列埠、2路網口、2路can口、2 路I2C口、2路USB、3路音訊口。可見其非常適合做工業控制領域應用開發。

2.開發環境搭建

本次測評開發環境基於《OKMX6ULL-S_Qt5.6+Linux4.1.15軟體手冊_V1.1_2020.07.06.pdf》搭建，包括：交叉編譯工具安裝、Linux4.1.15交叉編譯、zImage及.dtb燒錄三部分。

2.1.交叉編譯工具安裝
1)拷貝
fsl-imx-x11-glibc-x86_64-meta-toolchain-qt5-cortexa7hf-neon-toolchain-4.1.15-2.0.0.sh
到伺服器中。
檔案路徑為：

OKMX6ULL-S(eMMC&NAND 版)-Qt5.6+Linux4.1.15使用者資料-2020.06.08\工具\

2)執行該檔案完成安裝

sudo sh fsl-imx-x11-glibc-x86_64-meta-toolchain-qt5-cortexa7hf-neon-toolchain-4.1.15-2.0.0.sh

3)初始化使用編譯器的環境變數

source /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.0.0/environment-setup-cortexa7hf-neon-poky-linux-gnueabi

4）交叉編譯命令如下：
a.CC: 交叉編譯工具gcc
b.CXX:交叉編譯工具g++
c.CFLAGS:交叉編譯工具gcc編譯標識
d.CXXFLAGS:交叉編譯工具g++編譯標識

e.LDFLAGS:交叉編譯工連結標識

2.2.Linux4.1.15交叉編譯及燒錄
1)按手冊完成zImage及dtb的交叉編譯
2)使用zImage單步更新進行zImage更新
在板子Linux起來之後依次操作：
flash_erase /dev/mtd4 0 0

b.開啟燒錄工具ucl2.xml檔案，路徑為mfgtools\Profiles\Linux\OS Firmware
搜尋該dtb燒錄命令

c.在板子linux起來以後，依次執行：
flash_erase /dev/mtd3 0 0
nandwrite -s 0x80000 -p /dev/mtd3 /mnt/imx6ull-S-gpmi-1024x600c7.dtb
sync
4)如果單步更新後，出現板子系統無法啟動的情況，可以使用mfgtools進行系統恢復

3.各功能測試

3.1.網口測試
板子起來後，網口1預設Ip：192.168.0.232，網口2預設Ip:192.168.1.188。交叉編譯ipref工具，並使用其來測試板子網口頻寬。
1）pc端設定ip：192.168.0.118、192.168.1.118，執行jpref server端
2）板子執行iperf client端命令
#設定板子效能優先
echo performance > /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor
./iperf -c 192.168.0.118 -p 5001 -f k -t 1000
./iperf -c 192.168.1.118 -p 5001 -f k -t 1000
3）網絡卡頻寬，及cpu使用率如下圖所示：

3.2.USB口測試
1)將U盤格式化為FAT32格式
2)插入U盤，板子系統會將其預設掛在：/run/media/sda4
3)拷貝二進位制test.bin檔案到/run/media/sda4，檔案約740MB
4)dd if=/run/media/sda4/test.bin of=/run/media/sda4/test.bin.cp bs=4k進行讀寫雙向測試
5)命令實際花費時間約97s，USB 雙向讀寫速率約：7.6MB/s

3.3.高CPU佔用時音訊播放測試
1)開發板使用WM8960使用了I2C1和SAI2，使用aplay 播放 WAV檔案可以直接測試兩路介面
2)在啟動iperf和dd測試後，cpu佔用高於90%，使用aplay播放WAV檔案
3)WAV檔案正常播放，聲音沒有卡頓

3.4.串列埠測試
1)使用飛凌提供的tty_test.c，檔案路徑：
OKMX6ULL-S(eMMC&NAND 版)-Qt5.6+Linux4.1.15使用者資料-2020.06.08\Linux\測試程式原始碼\cmd\cmd
2)用杜邦線連線 uart2 rx <-> uart 3tx 和uart2 tx <-> uart 3 rx
3)在兩個視窗分別執行
./tty_test.out /dev/ttymxc1 115200
./tty_test.out /dev/ttymxc2 115200
可見正常傳送和接收列印log
4)參考《OKMX6ULL-S_應用筆記_V1.0_2020.06.08.pdf》，新增uart7，uart8
5)修改imx6ull-14x14-evk.dts檔案

6)修改imx6ull-S-gpmi-1024x600c7.dts

7)單步更新dtb，板子系統啟動後，可以看到裝置ttymxc6、ttymxc7
8)在兩個視窗分別執行
./tty_test.out /dev/ttymxc6 115200
./tty_test.out /dev/ttymxc7 115200
可見正常傳送和接收列印log

3.5.gdb-7.8.1移植
開發板資料中暫時沒有gdb，但飛凌之前imx6q的開發板中有，使用該版本gdb進行移植。其操作步驟如下：
1)cd gdb-7.8.1
2)mkdir arm-gdb
3)./configure --host=arm-linux --target=arm-linux --prefix=/home/share/fangling/nxp/imx6ull/lib_app/baseboard_test/gdb-7.8.1/arm-gdb
4)vim ./gdb/common/gdb_assert.h +26
將
#define gdb_static_assert(expr) \
extern int never_defined_just_used_for_checking[(expr) ? 1 : -1]
修改為：
#define gdb_static_assert(expr) \
extern int never_defined_just_used_for_checking[(1) ? 1 : -1]

5)make && make install

6)如果需要使用gdbserver模式，需要修改
vi ./gdb-7.8.1/gdb/remote.c +6065
if (buf_len > 2 * rsa->sizeof_g_packet) {
rsa->sizeof_g_packet = buf_len ;
for (i = 0; i < gdbarch_num_regs (gdbarch); i++) {
if (rsa->regs->pnum == -1)
continue;
if (rsa->regs->offset >= rsa->sizeof_g_packet)
rsa->regs->in_g_packet = 0;
else
rsa->regs->in_g_packet = 1;
}

}

3.6.qt_test測試
開發板支援Qt庫，於是對qt模組進行了簡單測試。
1)編寫qt_test.pro

2)編寫main.cpp

3)qmake
4)make 可編譯可執行檔案qt_test

4.綜合評價

通過上述測試發現OKMX6ULL-S開發板是一款價效比高，硬體介面完備，軟體資源豐富的開發板，在工業控制、人機互動等領域有非常好的應用前景。