昨天測試了CAN通訊的環回模式，今天邏輯分析儀到手了，藉助這一神器完成了今天的CAN通訊之正常模式資料收發。對於CAN通訊正常模式來說，沒有邏輯分析儀或者CAN盒（某寶上可以買到），分析資料，想要調通的話只能看運氣了，有了工具就可以輕鬆的看到資料的收發過程。

本次正常模式的測試是用兩塊板子進行測試，一塊板子（STM32F103RET6）用於傳送資料，另一塊板子是正點原子的戰艦開發板（STM32F103ZET6）用於接收資料（中斷方式接收）。兩塊板子的CAN_H和CAN_H相連，CAN_L和CAN_L相連。

傳送的板子STM32CubeMX配置及程式碼與前面的環回模式幾乎一樣，唯一不同的是初始化模式不同。請參考CAN通訊之一，這裡不再贅述。

對於接收的開發板，戰艦V3，其配置過程與前面環回模式也類似，只是第一步選擇的晶片不一樣。CAN外設引數配置與前面一樣。

同樣的，也需要在can.c中新增過濾器配置的程式碼以及接收中斷服務函式。

在main.c中新增以下程式碼即可，至此，接收部分配置完成，新增的程式碼量很少。

因為在本例程中沒有配置串列埠，所以在接收中斷的地方設定斷點，方便檢視接收的資料。傳送資料的板子在主函式while迴圈中間隔10ms傳送一次資料，接收的開發板中斷方式接收。

傳送的資料：

戰艦V3開發板接收的資料：

邏輯分析儀採集到的資料：

傳送資料與接收資料完全吻合。當然，用戰艦開發板傳送資料，用另一塊板子接收資料也行，值需要稍微修改一下程式碼，讀者可自行去測試。

特別注意事項：CAN通訊晶片是5V的，我剛開始除錯的時候沒有找到兩根USB線供電，其中一塊開發板使用J-LINK直接供電的，通訊一直沒有成功，後來反應過來了，兩塊開發板都用5V供電就好了。

原始碼：

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