SLAM基礎：對極約束的知識圖解
在slam中，我們可以使用對極幾何來求解2d-2d條件下的相機位姿估計問題，而對極約束是對極幾何的基礎，然而這個基礎所牽涉的概念比較多，因此我製作了一下知識圖譜方便理解。
一、對極約束的概念
二、對極約束的數學模型
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