1 安裝源的配置

建議使用清華的源（速度會快很多），配置連結如下：

https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

選擇對應的ubuntu版本，然後將配置去替換掉/etc/apt/sources.list

2 設定Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 更新軟體包

注意這一步可能將網路切換到手機熱點會更快。

sudo apt-get update

4 安裝ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5 初始化rosdep

# 這一步如果出錯，建議切換到手機熱點再試試
sudo rosdep init
rosdep update

6 配置ROS環境變數

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7 安裝依賴包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
 

8 測試ROS是否安裝成功

# 啟動ROS Master
roscore
# 啟動小烏龜
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 啟動控制小烏龜節點
rosrun turtlesim turtle_teleop_key