技術標籤：slam自動駕駛

1、問題：Eigen版本找不到3.1.0

解決：將CMakeLists中去掉3.1.0，注意Thirdparty/g2o中也有一個CMakeLists一同修改

2、問題：執行./build_ros.sh 路徑新增好仍報錯(參考https://www.codetd.com/article/7636428)

解決：因為之前跑過ORB_SLAM2 ，之前工程中已經在/opt/ros/kinetic/share資料夾下建立了一個軟連線ORB_SLAM2，這裡包含有原工程的一些資訊，我們需要做的就是把該軟連線，替換為現在工程的軟連線。

(1)先cd到/opt/ros/kinetic/share目錄下，刪除原來的ORB_SLAM2

sudo rm -r ORB-SLAM2

(2)對當前工程在/opt/ros/kinetic/share目錄下建立軟連線

sudoln-s/home/XXX/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/opt/ros/kinetic/share/ORB_SLAM3)

3、問題：執行./build_ros.sh(已改make -j為make)報錯，沒有libORB_SLAM.so庫

解決：應該先執行./build.sh

4、問題：執行./build.sh報錯，記憶體不夠

解決：需要申請Swap（參考https://blog.csdn.net/zzcchunter/article/details/83587881

最後耐心等待 編譯過程中還會報很多warning，應該影響不大,再執行./build_ros.sh 編譯成功~~