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電機定位控制系統介紹：

本微電機驅動電路裝置是以H橋驅動電路為核心，使用兩個S9013三極體作為前級驅動，H橋採用兩個TIP42和兩個TIP41功率三極體，每個時刻是兩個功率管導通，從而實現微電機的正反轉，以及停止電機，同時在電機兩端並聯瓷片電容，避免諧波的影響，是電機穩定執行。用LM317將12V調至5V，給微控制器供電，同時採用51微控制器STC89C52的IO口來控制微電機的正反轉和停止，本裝置還可以實現任意位置定位，將電位器與電機軸同軸捆綁，變阻器兩端接5V，觸頭送入微控制器AD採集，通過PID演算法，實現微電機的精準定位，而且本電機還加入的電流電壓保護電路，實現最整個裝置的保護。

#include<reg52.h>
#include"12864.h"
#include"tlv2543.h"
#define N 30;
sbit a=P1^5;
sbit b=P1^6;
sbit K1=P3^2;
sbit K2=P3^3;
sbit K3=P3^4;
sbit K4=P3^5;
sbit K5=P3^6;
sbit K6=P3^7;
sbit K7=P2^7;
uint du,U4,U5;
int n=0,flag,flag1,k1,flag2;
uint U1=2000;
uint D;      //PWM控制輸入值
uint U2,U3;	 //AD讀取值
float Kp=1.09;		 //定義比例係數
float Ki=0.00;		 //定義積分系數
float Kd=0.000;		 //定義微分系數
xdata unsigned table[24]={824,3785,3244,2728,2214,1697,1192,4179,3630,3104,2586,2068,
                         1554,1044,2000,3480,984,1452,1920,2394,2870,3352,3844,4352 }; //刻盤角度對應電壓值

void delay_us(uchar t)
{
	uint j,k;
	for(k=t;k>0;k--)
		for(j=36;j>0;j--);
}

int PID()						   
{
	int err1=0,err2=0,err3=0;
	err1=U1-U2;
	err3=err2;
	err2=err1;	
	return(Kp*err1+Ki*err2+Kd*err3);
}