FreeRTOS task manage study Note

create

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,  /* task 函式 */
                        const char * const pcName,  /* task 字元名，用於debug*/
                        uint16_t usStackDepth,   /* task堆疊大小 */
                        void *pvParameters,      /* task 引數，可以為NULL */
                        UBaseType_t uxPriority,  /* task 任務優先順序 */
                        TaskHandle_t *pxCreatedTask ); /* task控制代碼(可以用於調整task優先順序，刪除task等操作)，可以為NULL */

 

task priority

• API: vTaskPrioritySet()
• 任務排程方法有兩種：
  
  • Generic Method, 當configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 設為0，或者不定義此項時。freeRTOS 不限制 configMAX_PRIORITIES 的大小，但要儘可能小。
  • Architecture Optimized Method ,當configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 設為1時，configMAX_PRIORITIES的大小限制在32，但儘可能小。

時間,tick

• configTICK_RATE_HZ
  設定tick產生的頻率，當設為100時，tick間隔10ms,當設為1000時，tick間隔1ms
• pdMS_TO_TICKS() 巨集將ms轉換為當前對應的tick數，當tick rate變化時，時間不變。

task 狀態

task block api

• vTaskDelay(), vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 100 ) ) 延時100ms
• xTaskGetTickCount() 獲取當前計數值
• vTaskDelayUntil()

task idle hook function

vApplicationIdleHook( void );

task Priority set and get

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t pxTask, UBaseType_t uxNewPriority );
UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t pxTask );

task delete

void vTaskDelete( TaskHandle_t pxTaskToDelete );

Scheduling Algorithms

configUSE_PREEMPTION 搶佔策略
configUSE_TIME_SLICING 時間片策略
configUSE_TICKLESS_IDLE 空閒時降低tick頻率，用於低功耗用途。

例程

    xTaskCreate( vTask_A, "taskA", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY+1, NULL);
    xTaskCreate( vTask_B, "taskB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY+1, NULL);


void vTask_A( void *pvParameters )
{
    int16_t sSendNum = 1;
    for (;;) {

        vTaskDelay( 2000/portTICK_PERIOD_MS);
        printf("Sending Num:%d\r\n", sSendNum);
        xQueueSend( xMsgQueue, (void *)&sSendNum, portMAX_DELAY);
        sSendNum++;
    }
}

void vTask_B( void *pvParameters )
{
    int16_t sReceiveNum = 0;
    for (;;) {

        if ( xQueueReceive( xMsgQueue, &sReceiveNum, portMAX_DELAY)) {
            printf("ReceiveNum:%d\r\n", sReceiveNum);
        }
    }
}