ROS 問題系列（一）：Robot State相關
- Failed to fetch current robot state
當在程式中使用move_group.getCurrentJointValues()獲取當前機器人的關節值時，程式執行到move_group.getCurrentJointValues()時，就會有如下報警。
Didn't received robot state (joint angles) with recent timestamp within 1 seconds. Check clock synchronization if your are running ROS across multiple machines! [ERROR] [1610024438.211652653]: Failed to fetch current robot state
原因分析：
在1s的時間內，沒有等到robot state的更新。
通過對報警資訊的分析，發現函式呼叫關係為：move_group.getCurrentJointValues() → move_group_interface.cpp/getCurrentState() /current_state_monitor_->waitForCurrentState() → current_state_monitor.cpp/planning_scene_monitor::CurrentStateMonitor::waitForCurrentState()，報警直接原因是函式waitForCurrentState
繼續分析發現while迴圈條件中的current_state_time_值始終沒有更新，進一步分析發現更新current_state_time_值的回撥函式current_state_monitor.cpp/jointStateCallback() 沒有被呼叫到，而該回調函式current_state_monitor.cpp/jointStateCallback()是通過訂閱 topic /joint_states (<sensor_msgs::JointState>)實現的，而本人在使用函式move_group.getCurrentJointValues()過程前後，系統並沒有釋出topic /joint_states。
解決方案：
專門建立一個節點或一個執行緒來發布topic /joint_states，類似於節點joint_state_publisher的功能，本人是專門建立一個執行緒定週期釋出 /joint_states。
補充：
當時考慮到一個問題，系統為什麼需要訂閱topic /joint_states？
個人想到一個解釋（不一定正確），move_group.getCurrentJointValues()獲取的資訊屬於機器人狀態（robot state）。對於機器人系統而言，一切狀態源於各關節軸的實際關節值，因此要想獲取機器人的某些狀態（笛卡爾位姿等），需要先知道關節狀態，因此需要訂閱topic /joint_states，所以需要有執行緒和節點來發布該topic。