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ros，全稱robot operating system。說它是作業系統，其實也不全對，因為它實現的其實是一個類似於中介軟體的作用。使用者只需要在上面關注於自己演算法的實現，這就可以了，不需要重複造輪子，因為通訊、工具、模擬、通用演算法、常用硬體驅動，所有這些別人都替你做好了。如果大家有這方面的興趣，可以先了解下ros，再一步步去做，

1、找一個靠譜的學習視訊

在b站上面，有一個ros入門21講，個人覺得還是比較適合的，https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn

2、ros的構成

ros主要可以分成4個部分，分別是ros通訊框架、ros基礎命令工具（包括rviz、gazebo）、ros場景演算法（導航、slam、moveit）、ros生態（比如第三方硬體廠商的ros包、各種網站，論壇、bbs、wiki等等）。

3、ros依賴的軟體平臺

ros是執行在linux上面，一般使用ubuntu，不過注意不同的ubuntu版本對應不同的ros版本。

4、ros依賴的硬體平臺

通常而言，如果是學習的話，一般ros直接執行在pc上面，如果是開發和部署，一般執行在類似的樹莓派這樣的開發板上。

5、機器人的硬體平臺

不管是導航還是機械臂，除了ros執行在ubuntu的開發板上面，一般還是需要一個stm32的嵌入式開發板，這個是控制電機的，常採用rtos來控制。

6、ros安裝

ros的安裝，其實非常簡單，一句話就可以

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

當然，第一次使用的時候，一般需要初始化一下，

sudo rosdep init
sudo rosdep update

接著，將ros的path路徑加到環境變數裡面

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

這個時候，我們輸入roscore，如果程式正常執行，其實代表ros已經安裝好了，

roscore

如果需要知道詳細的安裝細節，可以看一下這個連結，http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

7、ros開發常用的語言

主要是python和cpp，其他就是各種指令碼的編寫、命令的運行了

8、常用的ros命令有哪些

有一些常用的命令都是以ros開頭，這些命令都是為了讓你除錯目前的系統，分析下當前的分散式系統有哪些資訊、哪些節點，或者是啟動指令碼等等，比如

  roscore

  rosrun

  roslaunch

  rosparam

  rosmsg

  rossrv

    rosbag

9、建立自己的工作區

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws
catkin_make

source devel/setup.bash

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

10、ros中比較值得學習的navigation和slam

如果是navigation，那麼就是amcl演算法

如果是slam，那麼就是gmapping演算法

這兩個在工業生產中是用的比較多的。但是，知道了這兩個演算法，並不等於，可以直接拿來在工業中使用，這還是遠遠不夠的，必須要做一些修改和優化。比如，實際生產中，嵌入式開發板的算力和pc不能比，但是執行效率又不能太低，如何對演算法進行加速就是各位小夥伴需要做的事情了。

11、ros其他值得學習的模組

理論上，作為一個框架或者生態，ros除了上面說的導航、slam、moveit，還可以順帶學習下嵌入式電路、rtos、電機控制、影象處理、語音識別、機器學習、深度學習這些，對系統實時性有要求的同學可以看一下ros2、rtlinux這些，看自己的興趣了。

12、ros生態或者第三方支援

很多硬體廠商都有ros支援包，比如lidar、3d lidar、3d camera，直接github下載、拿過來就能用，不需要自己造輪子，這也算是ros的優勢把。

13、ros學習的誤區

很多同學，特別是本科學習，或者剛進入研究生的同學，一下子進入ros的世界裡面，不知道怎麼下手，ros學的又比較雜，其實沒有必要，一步一步來，只要按照自己的節奏來，就可以了。重點關注與自己的領域，其他的方面夠用就好。比如說，你從來沒有學過linux，甚至只用過windows，那麼你可以這麼做，

  先安裝一個virtualbox，

  然後安裝一個ubuntu，

  熟悉一下ubuntu的常用命令、使用方法、配置一下網路，

  安裝一個ros版本，

  熟悉一下python語言，看看會不會編譯、會不會配置檔案

  看一下cpp語言，不會的話，找一本《c++ primer》補一下知識，

  按照b站上面的ros教程掌握一下分散式通訊機制，

  看看node、topic、subscribe、publish、service弄懂了沒，

  自己寫幾個小程式，測試一下

  下載小烏龜程式，

  編寫程式控制小烏龜，

 掌握常用的ros命令，

  編譯有問題的話，學一下cmake語法，

  看看launch的指令碼會不會配置

  試試rviz、tf、gazebo這些工具，主要為了後面的場景搭建使用

  選一個應用領域，比如slam看一下gmapping

  搭建一個場景，看看能不能生成map

    看看能不能下載amcl原始碼包
  
    手動控制機器人，看看在map中，能不能用amcl定位

    買一個便宜的robot實體

    將程式部署在robot上

    看看pc和robot能不能正常通訊

    看看能不能讓robot動起來，在robot上執行amcl演算法，能不能在map中定位自己

    實現amcl在robot上面的加速

    robot上壓力測試

    在robot上測試其他功能，比如攝像頭等等

14、最後的話

ros本身內容比較多，也比較雜，專注於自己熟悉的領域就可以了。當然基礎部分還是要掌握好，比如通訊機制、ros命令，以及linux、python、cpp、cmake除錯，這些都是基礎中的基礎，和專業沒有很大的關係。等到領域知識和基礎都沒有大問題之後，就可以考慮一下如何用ros開發出合適的產品了，是選擇工業機器人、消費、醫療，還是其他領域，這個就是另外一個topic了。 這個時候，或許你想做的，就是自己要不要做了掃地機器人呢？：-）反正，一步一步往前走就對了，沒有什麼捷徑。