技術標籤：ROSROSc++

ROS中自定義複雜資料型別

先說一下需求，想要服務的請求資料為一個point(x，y，z)的陣列。具體的形式表示如：

[point1,point2,...]

geometry_msgs::Point

首先是對ROS官方提供的資料型別geometry：：Point的認識和理解：

可以看到該資料型別格式如上圖。
所以我們想是不是定義一個Point的陣列就可以了。

自定義新的資料型別gm_ros_package::Points

來看一下自定義的資料型別的格式：


實現對geometry_msgs::Point 的一種封裝。
在程式碼中定義：

gm_ros_package::
 
Points points;
//points 就是geometry_msgs::Point的陣列
//在賦值時許格外注意，使用vector進行賦值

自定義服務訊息資料型別gm_ros_package::test

看一下服務訊息資料型別的具體形式：

應用程式碼：

//server端
#include "ros/ros.h"
#include "gm_ros_package/objectPosition.h"
#include "gm_ros_package/test.h"


bool process_position(gm_ros_package::
 
test::Request &req,gm_ros_package::test::Response &res)
{   
    ROS_INFO("x:%f,y:%f,z:%f",req.points.point[0].x,req.points.point[0].y,req.points.point[0].z);
    res.back = 12;
    return true;
}



int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"recive_positon_node"
 
);
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("object_position",process_position);
    ROS_INFO("wait the position message!");
    ros::spin();
    return 0;
}

//client端
#include "ros/ros.h"
#include "gm_ros_package/objectPosition.h"
#include "gm_ros_package/Points.h"
#include "geometry_msgs/Point.h"
#include "gm_ros_package/test.h"
#include <iostream>
using namespace std;

int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"send_position_node");

    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<gm_ros_package::test>("object_position");

    gm_ros_package::test position;
    gm_ros_package::Points points;
    geometry_msgs::Point point[2];
    point[0].x = 1.0;
    point[0].y = 2.0;
    point[0].z = 3.0;
    point[1].x = 11.0;
    point[1].y = 21.0;
    point[1].z = 3.10;
    //特別注意這裡賦值的形式
    std::vector<geometry_msgs::Point> ar(point,point+2);
    points.point = ar;
    position.request.points = points;
        if(client.call(position))
        {
            ROS_INFO("the progress is :%ld",position.response.back);
        }
        else
        {
            ROS_ERROR("Fail to call service");
        }
}

總結

對於自己定義的複雜資料型別，當使用時，需要從最內層逐層的向外填充賦值。