基於TORCS的自動駕駛學習總結（一）
技術標籤：TORCS自動駕駛強化學習自動駕駛模擬器windowspython
0.寫在最前面
我目前大四，EE轉CS，強化學習方向，啥都不會的菜雞，只有一點C語言和彙編的基礎，也就會一點if else了。準備拿DQN跑個自動駕駛模擬作為自己的畢設，就當過渡了，然而今年突然要對本科畢業論文抽查，搞得我有點緊張，一步一步學吧。
模擬平臺打算用airsim或者torcs兩者中的一個，airsim太大了，我電腦不咋地，暫時放棄，先整個torcs試試。
至於程式，先學學python，網上的DQN、DDPG程式多得是，gym有torcs的庫，也有airsim的庫，這幾天先把git上的torcs
1.TORCS的安裝
我使用的是windows10系統，到TORCS官網下載的安裝包，目前更新到1.3.7，用手機熱點下的，300多MB，下了兩三個小時。
下載完正常解壓就行了，解壓後有個wtorcs.exe檔案，雙擊就可以運行了，沒啥特殊的。
2.PYTHON的安裝
我官網下的python3.8，之前買的RL的書，跟著書上例程用cmd pip install了很多包，並且自己嘗試著把因為庫函式版本不同而產生的bug糾正了一下，我用的pycharm作為編輯器，我用不明白jupyter，到現在我去找github上的程式碼，都是複製貼上。
3.gmy_torcs與TORCS的通訊
在這我遇到了很多坑，下面一個一個說。
3.1git上的例程落後於我裝的gym_torcs
首先example_experiment.py中的
from gym_torcs import TorcsEnv
from sample_agent import Agent
要改成
```javascript
from gym_torcs import sample_agent
from gym_torcs import torcs_env
你可以到C:\Users\XXXX\AppData\Local\Programs\Python\Python38\Lib\site-packages\gym_torcs
後面同樣的道理，也要改。
env = TorcsEnv(vision=vision, throttle=False)
agent = Agent(1) # steering only
改成
env = torcs_env.TorcsEnv(vision=vision, throttle=False)
agent = sample_agent.Agent(1) # steering only
現在，解決了第一個問題。
3.2subprocess未定義和cannot find Files
這個問題，真的是太頭疼了，總之在解決完Q1後，又繼續報錯，我把賭注壓在了這個subprocess未定義上，點了一下對應的錯誤，跳轉到了某個.py中，我忘了具體是哪個，我還特意在其他的gym_torcs目錄下的庫裡搜了一下，有subprocess這個函式，並且有subprocess.py這個東西，應該是python自帶的，我不是很清楚。所以我靈機一動，在那個報錯的庫前面加了一個
import subprocess
然後，完美解決這個問題！
3.3Waiting for server on 3101…
這時候執行程式，先Waiting for server on 3101…，然後Count Down : 54321-1，不斷報錯。
我憑直覺認為程式本身沒問題，這應該是跟TORCS程式沒連線上才會出現這個錯誤，所以我開始找TORCS和程式的介面。
之前看到CSDN上一位大佬的文章，安裝他的操作，人家就有Initializing Driver scr_server1，我就沒有我顯示什麼什麼cannot open XXXX.dll，我查了一下，我的TORCS的drivers目錄裡確實沒有scr_server.dll這個東西，我以為是版本的問題，我又下載了一個1.3.4版本的TORCS，但是嗎，依然沒有scr_server，直到我找到了這篇文章，裡面說有個patch要下載，我就照做了，可以依然報錯，並且沒法執行TORCS，無法定位程式輸入點XXX於動態連結庫XXX，我以為是dll檔案缺失，就按照這篇文章去安裝scr_server.dll檔案（這個檔案我在那個patch裡找到的），
cmd regsvr32 c:\windows\system32\scr_server.dll
繼續報錯
我在這卡了一會兒，不知道該咋整，但是辦法總比苦難多，繼續求助萬能的網友，直到我找到了這篇文章，我看到了希望，原來是要把那個patch解壓到TORCS的安裝目錄下，全部替換，到此再次執行wtorcs.exe，成功了！我按照博主的方法，執行snakeoil3_gym.py，結果還是一樣，接著報錯，server3101…但是令人驚喜的是，TORCS>race>practice>configure race裡面找到了scr_server1，於是我點了accept>NEW RACE
TORCS的視窗顯示，waiting for port 3001，到這裡，我盲猜是snakeoil3_gym.py裡面的port 設定的是3101，我進去改成3001就行了，到這裡，我的環境徹底配置好了。
4.總結
能搭建好這個環境，真是多虧了各路神仙網友，我也打算記錄一下我遇到的問題，接下來會繼續記錄我的菜雞入門之路，希望這個假期能把第一個DQN程式跑通！最後，感謝BJX的鼓勵，否則我真的想放棄TORCS回去用airsim了，後續也會更新一下我搭建airsim模擬環境的過程。