技術標籤：arduinoubunturosarduino

利用ros_lib庫中自帶的hello world 例子

1. 源程式如下:

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg)
 
;

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

2. 程式解析

2.1 arduino的setup函式

• 需要初始化ROS節點，並 宣告 所有的釋出或訂閱

2.2 arduino的setup函式

• 需要定義釋出的內容，並呼叫nh.spinOnce()，這樣所有的ROS回撥函式就會被處理

2.3 標頭檔案必須包含

#include <ros.h>  注意:ros.h前不可加ros/ 
#include <std_msgs/String.h>

3. 程式執行

3.1 roscore

3.2 其中埠號視具體而定

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

或者

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

3.3 顯示主題chatter，獲取Arduino板反饋的資訊

rostopic echo chatter