技術標籤：c++slam

ORB-SlAM2程式碼變數命名規則總結

這裡簡單的對 ORB-SlAM2 程式碼中的變數命名規則做一個簡單的總結，希望以後對閱讀原始碼有幫助。

類成員變數

類成員變數在變數名前加上個小寫的m，比方說system類中的成員變數mSensor，mMutexMode等。
一些特殊的變數型別比如指標、布林變數，程序等也有特殊要求，總結如下：

指標：mpXXX

std::thread* mptLocalMapping;
std::thread* mptLoopClosing;
std::thread* mptViewer;

布林型變數：mbXXX

bool mbActivateLocalizationMode;
 

bool mbDeactivateLocalizationMode;

程序：mtXXX

std::thread* mptLocalMapping;
std::thread* mptLoopClosing;
std::thread* mptViewer;

容器：mvXXX

std::vector<float> mvScaleFactor;		    
std::vector<float> mvInvScaleFactor;        
std::vector<float> mvLevelSigma2;		    
std::vector<float
 
> mvInvLevelSigma2;