LiO-SAM編譯過程中PCL版本的適用問題
阿新 • • 發佈：2021-02-04
技術標籤：LiDar SLAMlinux自動駕駛
LiO-SAM編譯過程中PCL版本的適用問題@TOC
問題
我最開始的PCL版本是目前最新的pcl-1.11，這個版本編譯LIO-SAM時，使用pcl_conversions.h的函式（用來轉換ros pointCloud2 ）會出現帶有boost::shared_ptr的函式未定義的問題，如下：
undefined reference to pcl::PCLBasepcl::PointXYZI::setIndices(boost::shared_ptr<std::vector<int, std::allocator > const> const&)
檢視github上pcl-1.11的release notes發現以下內容：
Starting with PCL 1.11, PCL uses std::shared_ptr and std::weak_ptr instead of the boost smart pointers. The change leverages type aliases included with the 1.10.0 release. PCL 1.11 also introduces pcl::index_t which should be used for the size of point types instead of int, std::size_t, etc. EOL for deprecated features is also explicitly mentioned in the deprecation compile time warnings
pcl_conversions是1.7版本的函式，在pcl-1.11中已經不支援，有位老哥介紹了他的解決方案，但是我試過了，首先他說的“從perception_cpl.git直接拉下2.1.0和1.71兩個版本”就沒法實現，因為那裡沒有2.1.0和1.7.1的版本branch。
解決方案
解除安裝 pcl-1.11
這裡介紹一個簡單的解除安裝cmake原始碼安裝的包的解除安裝方法：首先找到install_manifest.txt檔案的資料夾（一般就在原始碼資料夾裡），開啟命令列，輸入：
cat install_manifest.txt | sudo xargs rm
安裝pcl-1.7
我選擇的是ROS模組的pcl-1.7（聽說pcl-1.8也可以，讀者不妨一試，手動狗頭），安裝也很簡單, 可以參考 這個部落格。