技術標籤：ubuntu

在ROS系統中需要寫一個訊息釋出器和訂閱器，在釋出器中放入之前已經寫好的識別綠色圓盤的程式，在執行時遇到以下報錯：

報錯

terminate called after throwing an instance of ‘std::runtime_error’
what(): Duration is out of dual 32-bit range
已放棄（核心已轉儲）

問題原因

我的問題在於：

double rate = capture.get(CAP_PROP_FPS);//獲取視訊檔案的幀率 
	//double rate=10;
ros::Rate loop_rate(rate);
int delay = cvRound(1000.00 / rate);
 

猜測問題原因主要是：
在獲取視訊的頻率時，存在rate是0的可能性，那麼1000.0/rate接近於無窮大，則會出現上述報錯。

解決方法

該段程式碼修改為：

	//double rate = capture.get(CAP_PROP_FPS);//獲取視訊檔案的幀率 
	double rate=10;
	ros::Rate loop_rate(rate);

	int delay = cvRound(1000.00 / rate);

再重新catkin_make，再執行釋出器，成功。