１.yaml 加圖層，yaml檔案輸入容易出錯，最好複製格式修改內容，手動輸入英文輸入法輸入。

  plugins:
     - {name: static_layer,            type: "costmap_2d::StaticLayer"}
     - {name: virtuals,        type: "costmap_2d::VirtualLayer"}
     - {name: obstacles,        type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
     - {name: inflation_layer,         type: "costmap_2d::InflationLayer"}

２.加圖層導致整個地圖的異常？在這裡困住了兩天，沒發現原因，主要是由於加了圖層之後，costmap_2d_ros可以讀取到plugins 引數了。原先yaml 檔案中沒有plugins 引數。

因此其他圖層包括障礙物圖層的ros::NodeHandle namespace 名稱空間發生變化。可以執行時打印出來看看。使用nh.getNamespace() 函式獲取。可以發現和之前不一樣了。

解決方法:1. 在costmap_2d_ros圖層初始化時候去掉/pname,保證名字一致。

plugin->initialize(layered_costmap_, name + "/" + pname, &tf_);

方法2.　修改讀取不到的配置引數字首：加圖層名字，這樣也可以讀取到引數。

observation_sources: scan
  scan: {sensor_frame: base_scan, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}

改為：
obstacles: 
  observation_sources: scan
  scan: {sensor_frame: base_scan, data_type: LaserScan, topic: scan, marking: true, clearing: true}