準備工作：

建立一個qt ros 專案，參考上篇部落格ubuntu18.04 在QT中新增ros環境搭建 親測可用

建立執行緒步驟：

（1）建立一個QT應用
（2）建立執行緒類，繼承QThread

1在我的test功能包裡新建simplethreadone.cpp 和 simplethreadone.h

simplethreadone.h

#ifndef SIMPLETHREADONE_H
#define SIMPLETHREADONE_H
#include <QThread>

class SimpleThreadOne : public QThread
{
public
 
:
SimpleThreadOne();
void run();
};

simplethreadone.cpp

#include "../include/test/simplethreadone.h"
#include <QDebug>
 
SimpleThreadOne::SimpleThreadOne()
{
 
}

void SimpleThreadOne::run()
{
    while (true)
    {
        qDebug()<<"SimpleThreadOne run!";
        sleep(2);
    }
}

2、主執行緒中建立執行緒物件，使用start()方法啟動執行緒。

3、修改CMakeLists.txt 增加 標頭檔案

4、在終端中編譯、執行

catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun test test 

結果 ：