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將xacro格式檔案轉換為urdf格式並檢查格式是否正確常用方式

使用Jmeter進行壓力測試

官網:https://jmeter.apache.org/

1. 介紹

Apache JMeter是Apache組織開發的基於Java的壓力測試工具。用於對軟體做壓力測試,它最初被設計用於Web應用測試,但後來擴充套件到其他測試領域。 它可以用於測試靜態和動態資源,例如靜態檔案、Java 小服務程式、CGI 指令碼、Java 物件、資料庫、FTP 伺服器, 等等。JMeter 可以用於對伺服器、網路或物件模擬巨大的負載,來自不同壓力類別下測試它們的強度和分析整體效能。另外,JMeter能夠對應用程式做功能/迴歸測試,通過建立帶有斷言的指令碼來驗證你的程式返回了你期望的結果。為了最大限度的靈活性,JMeter允許

使用正則表示式建立斷言。

2. 安裝Jmeter

# 1.下載jmeter
	https://jmeter.apache.org/download_jmeter.cgi
# 2.解壓縮
	backups		--用來對壓力測試進行備份目錄
	bin			--Jmeter核心執行指令碼檔案
	docs		--官方案例和文件
	extras		--額外的拓展
	lib			--第三方依賴
	licenses	--說明
	printable_docs --格式化文件
# 3.安裝Jmeter
	0.要求:必須事先安裝jdk環境
	1.配置jemeter環境變數
		-我的電腦”>滑鼠右鍵選單>"屬性">"高階系統設定">"環境變數“
		-系統變數中配置如下屬性
		  - JMETER_HOME=D:\apache-jmetes\apache-jmeter-5.4     (就是jmeter儲存的路徑)
		  - CLASSPATH=%JMETER_HOME%\lib\ext\ApacheJMeter_core.jar; %JMETER_HOME%\lib\jorphan.jar;  
		-在用系統變數path後面加上%JMETER_HOME%\bin  注意這一步在系統變數中  		3.測試jmeter
		-jmeter -version

3. Jmeter的使用

# 1.啟動
	控制檯輸入jmeter即可啟動
# 2.注意事項
	啟動成功後會出現如下提示:
	Don't use GUI mode for load testing !, only for Test creation and Test debugging.
	For load testing, use CLI Mode (was NON GUI):
   	jmeter -n -t [jmx file] -l [results file] -e -o [Path to web report folder]
	& increase Java Heap to meet your test requirements:
   	Modify current env variable HEAP="-Xms1g -Xmx1g -					XX:MaxMetaspaceSize=256m" in the jmeter batch file
	Check : https://jmeter.apache.org/usermanual/best-practices.html
	大意就是不建議使用GUI的方式來進行壓力測試,建議使用命令列的方式來進行測試,但可藉助GUI來進行指令碼的書寫和配置

4.壓力測試

# 命令執行
	jmeter -n -t [jmx file] -l [results file] -e -o [Path to web report folder]

# 命令翻譯:markdown
	jmeter -n -t 需要執行的以jmx檔案為字尾的檔案 -l 生成的結果檔案存放目錄 -e -o 生成的web報告存放的目錄
# 例子
	jmeter -n -t E:/a.jmx  -l E:/a.txt  -e -o E:/a.html