• 前言
• ros::spin()
• ros::spinOnce()
• 參考

前言

在ros訊息機制中, 訂閱ros訊息後並不會馬上進入相應的callback函式, 而是會往下執行到ros::spin()或ros::spinOnce()函式.

• 對於ros::spin(), 程式就不往下執行(除非ros::shutdown()了), 一直迴圈呼叫callback函式.
• 對於ros::spinOnce(), 程式只調用一次callback函式, 然後往下執行, 因此ros::spinOnce一般和while迴圈一起使用.

ros::spinOnce()的用法相對來說很靈活，但往往需要考慮呼叫訊息的時機，呼叫頻率，以及訊息池的大小，這些都要根據現實情況協調好，不然會造成資料丟包或者延遲的錯誤。

ros::spin()

• 傳送端：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
 
        /**
         * 向 Topic: chatter 傳送訊息, 傳送頻率為10Hz（1秒發10次）；訊息池最大容量1000。
         */
        chatter_pub.publish(msg);
 
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}
 

注: 使用了ros::Rate來控制釋出的頻率

• 接收端

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
 
    /**
     * ros::spin() 將會進入迴圈， 一直呼叫回撥函式chatterCallback(),每次呼叫1000個數據。
     * 當用戶輸入Ctrl+C或者ROS主程序關閉時退出，
     */
    ros::spin();
    return 0;
}
 

ros::spinOnce()

• 對於有些傳輸特別快的訊息，尤其需要注意合理控制訊息池大小和ros::spinOnce()執行頻率; 比如訊息送達頻率為10Hz, ros::spinOnce()的呼叫頻率為5Hz，那麼訊息池的大小就一定要大於2，才能保證資料不丟失，無延遲。

/**接收端**/<br>#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
   /*...TODO...*/ 
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
   ros::init(argc, argv, "listener");
   ros::NodeHandle n;
   ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);
 
   ros::Rate loop_rate(5);
   while (ros::ok())
   {
       /*...TODO...*/ 

       ros::spinOnce();
       loop_rate.sleep();
   }
   return 0;
}

• ros::spinOnce()用法很靈活，也很廣泛，具體情況需要具體分析。但是對於使用者自定義的週期性的函式，最好和ros::spinOnce並列執行，不太建議放在回撥函式中；

/*...TODO...*/
ros::Rate loop_rate(100);
  
while (ros::ok())
{
    /*...TODO...*/
    user_handle_events_timeout(...);
 
    ros::spinOnce();                 
    loop_rate.sleep();
}

參考

• [http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks and Spinning](http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks and Spinning)
• https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html