Linux下簡單幾步安裝AI開發環境-ROS（超有意思）
機緣巧合，接觸到了一個開源的專案ROS，只需要根據一口君的操作，就可以很容易搭建一個具有3d效果的開發環境，非常有意思，和大家分享下。
0、什麼是ROS
ROS（Robot Operating System，下文簡稱“ROS”）是用於編寫機器人軟體程式的一種具有高度靈活性的軟體架構，是一個開源的元作業系統。ROS的原型源自斯坦福大學的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)專案。
它提供了作業系統應有的服務，包括硬體抽象，底層裝置控制，常用函式的實現，程序間訊息傳遞，以及包管理。它也提供用於獲取、編譯、編寫、和跨計算機執行程式碼所需的工具和庫函式。
ROS設計者將ROS表述為“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通訊機制、工具軟體包、機器人高層技能以及機器人生態系統的集合體 。
1. ROS安裝
ROS Kinetic 只 支援Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。
ubuntu 16.04安裝，請參考文章《linux環境搭建-ubuntu16.04安裝》
1.1 配置Ubuntu軟體倉庫
配置你的Ubuntu軟體倉庫（repositories）以允許使用“restricted”“universe”和“multiverse”儲存庫。你可以根據Ubuntu軟體倉庫指南來完成這項工作。
1.2 設定sources.list
設定電腦以安裝來自packages.ros.org的軟體。
開啟終端，輸入以下命令：
sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
若下載速度緩慢，推薦就近選擇一個映象源替換上面的命令。例如，Tsinghua University為：
sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/`lsb_release-cs`main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果依舊遇到連線問題，請嘗試為Ubuntu apt換源（非ROS網站）。
1.3 設定金鑰
sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com:80'--recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
若無法連線到金鑰伺服器，可以嘗試替換上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 為 hkp://pgp.mit.edu:80 。
你也可以使用curl命令替換apt-key命令，這在使用代理伺服器的情況下比較有用：
curl-sSL'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654'|sudoapt-keyadd-
1.4 安裝
首先，確保你的Debian軟體包索引是最新的：
sudoapt-getupdate
在ROS中，有很多不同的庫和工具。我們提供了預設的配置來開始。你也可以單獨安裝ROS包。
如果以下步驟出現問題，可以使用以下儲存庫，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed
桌面完整版: (推薦) : 包含ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導航以及2D/3D感知
sudoapt-getinstallros-kinetic-desktop-full
實際操作可能會出錯，多試幾次即可。
1.5 初始化 rosdep
在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些原始碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能元件所必需用到的工具。
sudorosdepinit
但是初始化經常會失敗， 解決方法：
sudosu
sudogedit/etc/hosts
在hosts中新增以下內容並儲存，在執行完後繼續rosdep update
199.232.28.133raw.githubusercontent.com
151.101.228.133raw.github.com
在此執行 sudo rosdep init
1.6 更新 rosdep
該步驟可以不執行，如果需要更新rosdep ，可以執行以下命令：
rosdepupdate
但是由於伺服器不穩定，通常需要多試幾次，
或者直接直接下載對應的更新檔案UAV_ROS.tar，拷貝到ubuntu中， 然後拷貝到/etc/ros/rosdep/下
cd~/ros
sudocp*/etc/ros/rosdep/
2. 編譯
1. 下載demo的解壓包hw_1,並解壓
tarzxvfhw_1.tar
2. 建立工作空間
Ctrl+alt+t，開啟終端，複製並逐條執行以下命令
mkdir-p~/catkin_ws/src
cd~/catkin_ws/src
之後將 hw_1/src 中的三個資料夾複製到/catkin_ws/src 路徑下:
cp~/hw_1/src/*~/catkin_ws/src-r
cd~/catkin_ws/src
繼續在終端執行命令:
catkin_init_workspace
cd~/catkin_ws/
catkin_make
成功！
宣告環境變數：
sourcedevel/setup.bash
3. 開啟 rviz
在終端執行命令
roscore
ctrl+shift+t，開啟新一頁終端，執行以下命令
rviz
顯示出 rviz 初始頁面
最終介面如下：
4. 開啟 rviz 配置檔案
滑鼠放在左上方，點選新增配置檔案(open Config)，
配置檔案路徑為：
~/catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz
點選open，進入下面對話方塊：
點選save後，顯示如下畫面，此時因為還未執行程式，所以地圖沒有初始化，看不到點雲三維地 圖。
5. 執行程式，載入地圖
ctrl+shift+t，開啟新一頁終端，執行以下命令
cd~/catkin_ws
sourcedevel/setup.bash
roslaunchgrid_path_searcherdemo.launch
畫面切到 rivz，可以看到，程式自動載入了點雲地圖
成功！
文中提到的安裝包UAV_ROS.tar 、hw_1.tar，關注公眾號：一口Linux，後臺回覆ros，即可獲得。