• 1.source一下setup檔案
• 2.自動source
• 3.自動進入工作區（不常用）
• 4.檢查環境變數是否設定成功
• 5.總結

ROS2依賴於使用shell（終端）環境組合工作空間的概念。工作空間也就是‘workspace’是一個ROS術語指的是系統上使用ROS2進行開發的位置，也就是編寫程式碼的地方。ROS2系統的安裝目錄稱為'underlay'，自己建立的工作空間稱為'overlay'。我們可以通過source不同空間的環境變數指令碼來更換所使用的workspace，包括ROS2的版本。在安裝完畢ROS2之後（讀者可以自行百度安裝方法,推薦原始碼方式安裝），需要對bash啟動指令碼進行設定。以下內容僅針對Linux系統。如果給您帶來幫助，希望能給點個關注，以後還會陸續更新有關機器人的內容，點個關注不迷路~歡迎大家一起交流學習。

1.source一下setup檔案

當你需要執行ROS 2命令，你需要在每一個新shell上執行如下命令：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

後面的檔案位置為ROS2的安裝位置。

2.自動source

為了避免每次在新開啟的shell進行source操作，可以將命令新增到shell的啟動腳本里。在終端執行：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果撤銷此操作，直接開啟.bahrc檔案，刪掉新增的內容即可。

3.自動進入工作區（不常用）

colcon_cd命令可以快速的將shell的當前工作目錄更改為包的目錄。以下為示例，colcon_cd some_ros_package

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrc

4.檢查環境變數是否設定成功

在shell執行：

printenv | grep -i ROS

檢查變數ROS_DISTRO和ROS_VERSION是否設定。如果設定好了，則終端輸出：

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy
 

如果沒有正確設定，則檢查ROS2的安裝路徑是否正確。

5.總結

在使用之前，需要正確配置ROS2開發環境。 這可以通過兩種方式實現:在開啟的每個新shell中source安裝檔案的原始碼，或者將source命令新增到啟動指令碼中。 如果在定位或使用帶有ROS 2的包時遇到任何問題，那麼應該做的第一件事是檢查環境變數，並確保被設定為想要的版本。

都看到這了，點個推薦再走吧~

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