虛擬函式：多型性質，執行時編譯

虛擬函式的實現：虛擬函式指標和虛擬函式表

虛擬函式指標 (virtual function pointer) 從本質上來說就只是一個指向函式的指標，與普通的指標並無區別。它指向使用者所定義的虛擬函式，具體是在子類裡的實現，當子類呼叫虛擬函式的時候，實際上是通過呼叫該虛擬函式指標從而找到介面。

虛擬函式指標是確實存在的資料型別，在一個被例項化的物件中，它總是被存放在該物件的地址首位，這種做法的目的是為了保證執行的快速性。與物件的成員不同，虛擬函式指標對外部是完全不可見的，除非通過直接訪問地址的做法或者在DEBUG模式中，否則它是不可見的也不能被外界呼叫。

------文字轉自部落格https://blog.csdn.net/weixin_43329614/article/details/89103574

著重理解虛擬函式表，例項化的類物件共用一個虛擬函式表。空物件會有一個虛擬函式指標。另外，子類和父類的虛擬函式需一模一樣，不然就只能算過載，子類並不能覆蓋父類虛擬函式來實現多型。

侯捷《C++最佳程式設計實踐》視訊看講解。

虛解構函式：只有當一個類被定義為基類的時候，才會把解構函式寫成虛解構函式。保證基類指標被正確釋放，不加virtual有記憶體洩漏風險。

在看AMCL時，用到虛擬函式，整理下

1、感測器類

// Base class for all AMCL sensors
class AMCLSensor
{
  // Default constructor
  public: AMCLSensor();
         
  
 
// Default destructor
  public: virtual ~AMCLSensor();

  // Update the filter based on the action model.  Returns true if the filter
  // has been updated.
  public: virtual bool UpdateAction(pf_t *pf, AMCLSensorData *data);

  // Initialize the filter based on the sensor model.  Returns true if the
  // filter has been initialized.
 

  public: virtual bool InitSensor(pf_t *pf, AMCLSensorData *data);

  // Update the filter based on the sensor model.  Returns true if the
  // filter has been updated.
  public: virtual bool UpdateSensor(pf_t *pf, AMCLSensorData *data);

  // Flag is true if this is the action sensor
  public: bool is_action;

  // Action pose (action sensors only)
  public: pf_vector_t pose;

  // AMCL Base
  //protected: AdaptiveMCL & AMCL;

#ifdef INCLUDE_RTKGUI
  // Setup the GUI
  public: virtual void SetupGUI(rtk_canvas_t *canvas, rtk_fig_t *robot_fig);

  // Finalize the GUI
  public: virtual void ShutdownGUI(rtk_canvas_t *canvas, rtk_fig_t *robot_fig);

  // Draw sensor data
  public: virtual void UpdateGUI(rtk_canvas_t *canvas, rtk_fig_t *robot_fig, AMCLSensorData *data);
#endif
};

繼承類有兩個

class AMCLLaser : public AMCLSensor
class AMCLOdom : public AMCLSensor

2、感測器資料類

// Base class for all AMCL sensor measurements
class AMCLSensorData
{
  // Pointer to sensor that generated the data
  public: AMCLSensor *sensor;
          virtual ~AMCLSensorData() {}

  // Data timestamp
  public: double time;
};

繼承類也有兩個

class AMCLLaserData : public AMCLSensorData
class AMCLOdomData : public AMCLSensorData