• srv檔案

float64 init_x
float64 init_y
float64 init_z
float64 delta_x
float64 delta_y
float64 delta_z
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float64 x
float64 y
float64 z

• 服務

// 包括了ROS常用的標頭檔案
#include "ros/ros.h"

// 建立srv檔案時生成的標頭檔案，其中kinematics_demo為軟體包名稱，trans為srv檔名稱，並在其後加上.h副檔名
#include "kinematics_demo/trans.h"

// 軟體包名與srv檔名共同組成一個類名（kinematics_demo::trans），此類包括兩個成員變數request、response和兩個類定義Request、Response
 
// 服務中執行主要功能的回撥函式的原型
bool trans_pose(kinematics_demo::trans::Request &req,
                kinematics_demo::trans::Response &res);

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS，並指定節點名稱為kindmatics_sever
    ros::init(argc, argv, "kinematics_server");

    // 為節點建立控制代碼n
    ros::NodeHandle n;

    
 
// 建立名稱是trans_pose的服務，並註冊回撥函式trans_pose
    // 第一個trans_pose為服務名稱，第二個trans_pose為回撥函式名
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("trans_pose", trans_pose);
    ROS_INFO("Kinematics server");

    // 迴圈等待回撥函式
    ros::spin();

    return 0;
}

bool trans_pose(kinematics_demo::trans::Request &req,
                kinematics_demo::trans::Response 
 
&res)
{
    res.x = req.init_x + req.delta_x;
    res.y = req.init_y + req.delta_y;
    res.z = req.init_z + req.delta_z;
    
    ROS_INFO("Pose before trans: (%f, %f, %f)", (double)req.init_x, (double)req.init_y, (double)req.init_z);
    ROS_INFO("Pose trans:        (%f, %f, %f)", (double)req.delta_x, (double)req.delta_y, (double)req.delta_z);
    ROS_INFO("Pose after trans:  (%f, %f, %f)", (double)res.x, (double)res.y, (double)res.z);

    return true;
}

• 客戶端

// 包括了ROS常用的標頭檔案
#include "ros/ros.h"
// 建立srv檔案時生成的標頭檔案，其中kinematics_demo為軟體包名稱，trans為srv檔名稱，並在其後加上.h副檔名
#include "kinematics_demo/trans.h"
#include <cstdlib>

// 第一個形參argc(argument counter)表示main函式的引數個數
// 第二個形參argv(argument value)表示main函式的引數值
// 也可寫為int main(int argc, char *argv[])，即由指標組成的陣列，陣列中每個元素都是指向char的指標
// 當不帶引數執行主函式時，作業系統向主函式傳遞的引數argc為1，而argv[0]（是一個指標）指向程式的路徑及名稱
// 當帶引數執行主函式時，作業系統向主函式傳遞的引數argc為1加上引數個數，argv[0]意義不變，從arg[1]開始依次指向引數字串

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS，並指定節點名稱為kindmatics_client
    ros::init(argc, argv, "kinematics_client");

    // 當引數個數不為7（即未傳入6個引數，與預設的1個引數共7個）
    if (argc != 7)
    {
        ROS_INFO("usage: kinematics_client init_x, init_y, init_z, delta_x, delta_y, delta_z");
        return 1;
    }

    // 為節點建立控制代碼n
    ros::NodeHandle n;

    // 為名稱是trans_pose的服務建立客戶端，並賦給名稱為client的ros::ServiceClient的物件
    // 尖括號中為<軟體包名::srv檔名>
    // 此處或為函式模板語法，sericeClient為函式名，尖括號中內容顯式表明函式引數型別，圓括號中為引數值
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<kinematics_demo::trans>("trans_pose");
    
    // 例項化一個自動生成的服務類，即宣告一個kinematics_demo::trans物件srv
    // *注：此處服務的意義與伺服器的服務並不相同，此服務強調服務內容而非動作，與srv檔案所表示的服務相同
    // 即軟體包名與srv檔名二者共同組成一個類名，用此類名宣告一個物件srv 
    kinematics_demo::trans srv;

    // 上面例項化的名為srv的服務類，包括兩個成員變數request、response和兩個類定義Request、Response
    // 為request成員賦值
    srv.request.init_x = atof(argv[1]);
    srv.request.init_y = atof(argv[2]);
    srv.request.init_z = atof(argv[3]);
    srv.request.delta_x = atof(argv[4]);
    srv.request.delta_y = atof(argv[5]);
    srv.request.delta_z = atof(argv[6]);

    // 客戶端呼叫服務
    if(client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Pose after trans: (%f, %f, %f)", (double)srv.response.x, (double)srv.response.y, (double)srv.response.z);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service");
        return 1;
    }
    
    return 0;
}

• 說明