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Kubernetes學習之statefulset控制器

阿新 • • 發佈：2021-11-10

目錄

一、statefulset簡介

    從前面的學習我們知道使用Deployment建立的pod是無狀態的，當掛載了Volume之後，如果該pod掛了，Replication Controller會再啟動一個pod來保證可用性，但是由於pod是無狀態的，pod掛了就會和之前的Volume的關係斷開，新建立的Pod無法找到之前的Pod。但是對於使用者而言，他們對底層的Pod掛了是沒有感知的，但是當Pod掛了之後就無法再使用之前掛載的儲存卷。

    為了解決這一問題，就引入了StatefulSet用於保留Pod的狀態資訊。

    StatefulSet是為了解決有狀態服務的問題（對應Deployments和ReplicaSets是為無狀態服務而設計），其應用場景包括：

  • 1、穩定的持久化儲存，即Pod重新排程後還是能訪問到相同的持久化資料，基於PVC來實現
  • 2、穩定的網路標誌，即Pod重新排程後其PodName和HostName不變，基於Headless Service（即沒有Cluster IP的Service）來實現
  • 3、有序部署，有序擴充套件，即Pod是有順序的，在部署或者擴充套件的時候要依據定義的順序依次依次進行（即從0到N-1，在下一個Pod執行之前所有之前的Pod必須都是Running和Ready狀態），基於init containers來實現
  • 4、有序收縮，有序刪除（即從N-1到0）
  • 5、有序的滾動更新

從上面的應用場景可以發現，StatefulSet由以下幾個部分組成：

  • Headless Service（無頭服務）用於為Pod資源識別符號生成可解析的DNS記錄。
  • volumeClaimTemplates （儲存卷申請模板）基於靜態或動態PV供給方式為Pod資源提供專有的固定儲存。
  • StatefulSet，用於管控Pod資源。

二、為什麼要有headless？？

    在deployment中，每一個pod是沒有名稱，是隨機字串，是無序的。而statefulset中是要求有序的，每一個pod的名稱必須是固定的。當節點掛了，重建之後的識別符號是不變的，每一個節點的節點名稱是不能改變的。pod名稱是作為pod識別的唯一識別符號，必須保證其識別符號的穩定並且唯一。
    為了實現識別符號的穩定，這時候就需要一個headless service 解析直達到pod，還需要給pod配置一個唯一的名稱。

三、為什麼要 有volumeClainTemplate？？

    大部分有狀態副本集都會用到持久儲存，比如分散式系統來說，由於資料是不一樣的，每個節點都需要自己專用的儲存節點。而在deployment中pod模板中建立的儲存卷是一個共享的儲存卷，多個pod使用同一個儲存卷，而statefulset定義中的每一個pod都不能使用同一個儲存卷，由此基於pod模板建立pod是不適應的，這就需要引入volumeClainTemplate，當在使用statefulset建立pod時，會自動生成一個PVC，從而請求繫結一個PV，從而有自己專用的儲存卷。Pod名稱、PVC和PV關係圖如下：

四、statefulSet使用演示

在建立StatefulSet之前需要準備的東西，值得注意的是建立順序非常關鍵，建立順序如下：
1、Volume
2、Persistent Volume
3、Persistent Volume Claim
4、Service
5、StatefulSet
Volume可以有很多種型別，比如nfs、glusterfs等，我們這裡使用的ceph RBD來建立。

（1）檢視statefulset的定義

[root@k8s-master ~]# kubectl explain statefulset
KIND:     StatefulSet
VERSION:  apps/v1

DESCRIPTION:
     StatefulSet represents a set of pods with consistent identities. Identities
     are defined as: - Network: A single stable DNS and hostname. - Storage: As
     many VolumeClaims as requested. The StatefulSet guarantees that a given
     network identity will always map to the same storage identity.

FIELDS:
   apiVersion	<string>
   kind	<string>
   metadata	<Object>
   spec	<Object>
   status	<Object>
[root@k8s-master ~]# kubectl explain statefulset.spec
KIND:     StatefulSet
VERSION:  apps/v1

RESOURCE: spec <Object>

DESCRIPTION:
     Spec defines the desired identities of pods in this set.

     A StatefulSetSpec is the specification of a StatefulSet.

FIELDS:
   podManagementPolicy	<string>  #Pod管理策略
   replicas	<integer>    #副本數量
   revisionHistoryLimit	<integer>   #歷史版本限制
   selector	<Object> -required-    #選擇器，必選項
   serviceName	<string> -required-  #服務名稱，必選項
   template	<Object> -required-    #模板，必選項
   updateStrategy	<Object>       #更新策略
   volumeClaimTemplates	<[]Object>   #儲存卷申請模板，列表物件形式

（2）清單定義StatefulSet

如上所述，一個完整的StatefulSet控制器由一個Headless Service、一個StatefulSet和一個volumeClaimTemplate組成。如下資源清單中的定義：

[root@k8s-master mainfests]# vim stateful-demo.yaml
apiVersion: v1
kind: Service
metadata:
  name: myapp-svc
  labels:
    app: myapp-svc
spec:
  ports:
  - port: 80
    name: web
  clusterIP: None
  selector:
    app: myapp-pod
---
apiVersion: apps/v1
kind: StatefulSet
metadata:
  name: myapp
spec:
  serviceName: myapp-svc
  replicas: 3
  selector:
    matchLabels:
      app: myapp-pod
  template:
    metadata:
      labels:
        app: myapp-pod
    spec:
      containers:
      - name: myapp
        image: ikubernetes/myapp:v1
        ports:
        - containerPort: 80
          name: web
        volumeMounts:
        - name: myappdata
          mountPath: /usr/share/nginx/html
  volumeClaimTemplates:
  - metadata:
      name: myappdata
    spec:
      accessModes: ["ReadWriteOnce"]
      resources:
        requests:
          storage: 2Gi

解析上例：由於StatefulSet資源依賴於一個實現存在的Headless型別的Service資源，所以需要先定義一個名為myapp-svc的Headless Service資源，用於為關聯到每個Pod資源建立DNS資源記錄。接著定義了一個名為myapp的StatefulSet資源，它通過Pod模板建立了3個Pod資源副本，並基於volumeClaimTemplates向前面建立的PV進行了請求大小為2Gi的專用儲存卷。

（3）刪除前期的操作

[root@k8s-master mainfests]# kubectl get pv
NAME      CAPACITY   ACCESS MODES   RECLAIM POLICY   STATUS      CLAIM           STORAGECLASS   REASON    AGE
pv001     1Gi        RWO,RWX        Retain           Available                                            23h
pv002     2Gi        RWO            Retain           Available                                            23h
pv003     2Gi        RWO,RWX        Retain           Bound       default/mypvc                            23h
pv004     4Gi        RWO,RWX        Retain           Available                                            23h
pv005     5Gi        RWO,RWX        Retain           Available                                            23h
[root@k8s-master mainfests]# kubectl delete pods pod-vol-pvc
pod "pod-vol-pvc" deleted
[root@k8s-master mainfests]# kubectl delete pods/pod-cm-3 pods/pod-secret-env pods/pod-vol-hostpath
pod "pod-cm-3" deleted
pod "pod-secret-env" deleted
pod "pod-vol-hostpath" deleted

[root@k8s-master mainfests]# kubectl delete deploy/myapp-backend-pod deploy/tomcat-deploy
deployment.extensions "myapp-backend-pod" deleted
deployment.extensions "tomcat-deploy" deleted

[root@k8s-master mainfests]# kubectl delete pods pod-vol-pvc
pod "pod-vol-pvc" deleted
[root@k8s-master mainfests]# kubectl delete pods/pod-cm-3 pods/pod-secret-env pods/pod-vol-hostpath
pod "pod-cm-3" deleted
pod "pod-secret-env" deleted
pod "pod-vol-hostpath" deleted

[root@k8s-master mainfests]# kubectl delete deploy/myapp-backend-pod deploy/tomcat-deploy
deployment.extensions "myapp-backend-pod" deleted
deployment.extensions "tomcat-deploy" deleted

persistentvolumeclaim "mypvc" deleted
[root@k8s-master mainfests]# kubectl delete pv --all
persistentvolume "pv001" deleted
persistentvolume "pv002" deleted
persistentvolume "pv003" deleted
persistentvolume "pv004" deleted
persistentvolume "pv005" deleted

（4）修改pv的大小為2Gi

[root@k8s-master ~]# cd mainfests/volumes
[root@k8s-master volumes]# vim pv-demo.yaml 
[root@k8s-master volumes]# kubectl apply -f pv-demo.yaml 
persistentvolume/pv001 created
persistentvolume/pv002 created
persistentvolume/pv003 created
persistentvolume/pv004 created
persistentvolume/pv005 created
[root@k8s-master volumes]# kubectl get pv
NAME      CAPACITY   ACCESS MODES   RECLAIM POLICY   STATUS      CLAIM     STORAGECLASS   REASON    AGE
pv001     1Gi        RWO,RWX        Retain           Available                                      5s
pv002     2Gi        RWO            Retain           Available                                      5s
pv003     2Gi        RWO,RWX        Retain           Available                                      5s
pv004     2Gi        RWO,RWX        Retain           Available                                      5s
pv005     2Gi        RWO,RWX        Retain           Available                                      5s

（5）建立statefulset

[root@k8s-master mainfests]# kubectl apply -f stateful-demo.yaml 
service/myapp-svc created
statefulset.apps/myapp created
[root@k8s-master mainfests]# kubectl get svc  #檢視建立的無頭服務myapp-svc
NAME         TYPE        CLUSTER-IP       EXTERNAL-IP   PORT(S)             AGE
kubernetes   ClusterIP   10.96.0.1        <none>        443/TCP             50d
myapp-svc    ClusterIP   None             <none>        80/TCP              38s
[root@k8s-master mainfests]# kubectl get sts    #檢視statefulset
NAME      DESIRED   CURRENT   AGE
myapp     3         3         55s
[root@k8s-master mainfests]# kubectl get pvc    #檢視pvc繫結
NAME                STATUS    VOLUME    CAPACITY   ACCESS MODES   STORAGECLASS   AGE
myappdata-myapp-0   Bound     pv002     2Gi        RWO                           1m
myappdata-myapp-1   Bound     pv003     2Gi        RWO,RWX                       1m
myappdata-myapp-2   Bound     pv004     2Gi        RWO,RWX                       1m
[root@k8s-master mainfests]# kubectl get pv    #檢視pv繫結
NAME      CAPACITY   ACCESS MODES   RECLAIM POLICY   STATUS      CLAIM                       STORAGECLASS   REASON    AGE
pv001     1Gi        RWO,RWX        Retain           Available                                                        6m
pv002     2Gi        RWO            Retain           Bound       default/myappdata-myapp-0                            6m
pv003     2Gi        RWO,RWX        Retain           Bound       default/myappdata-myapp-1                            6m
pv004     2Gi        RWO,RWX        Retain           Bound       default/myappdata-myapp-2                            6m
pv005     2Gi        RWO,RWX        Retain           Available                                                        6m

[root@k8s-master mainfests]# kubectl get pods   #檢視Pod資訊
NAME                     READY     STATUS    RESTARTS   AGE
myapp-0                  1/1       Running   0          2m
myapp-1                  1/1       Running   0          2m
myapp-2                  1/1       Running   0          2m
pod-vol-demo             2/2       Running   0          1d
redis-5b5d6fbbbd-q8ppz   1/1       Running   1          2d

當刪除的時候是從myapp-2開始進行刪除的，關閉是逆向關閉

[root@k8s-master mainfests]# kubectl delete -f stateful-demo.yaml 
service "myapp-svc" deleted
statefulset.apps "myapp" deleted

[root@k8s-master ~]# kubectl get pods -w
NAME                     READY     STATUS    RESTARTS   AGE
filebeat-ds-hxgdx        1/1       Running   1          33d
filebeat-ds-s466l        1/1       Running   2          33d
myapp-0                  1/1       Running   0          3m
myapp-1                  1/1       Running   0          3m
myapp-2                  1/1       Running   0          3m
pod-vol-demo             2/2       Running   0          1d
redis-5b5d6fbbbd-q8ppz   1/1       Running   1          2d
myapp-0   1/1       Terminating   0         3m
myapp-2   1/1       Terminating   0         3m
myapp-1   1/1       Terminating   0         3m
myapp-1   0/1       Terminating   0         3m
myapp-0   0/1       Terminating   0         3m
myapp-2   0/1       Terminating   0         3m
myapp-1   0/1       Terminating   0         3m
myapp-1   0/1       Terminating   0         3m
myapp-0   0/1       Terminating   0         4m
myapp-0   0/1       Terminating   0         4m
myapp-2   0/1       Terminating   0         3m
myapp-2   0/1       Terminating   0         3m

此時PVC依舊存在的，再重新建立pod時，依舊會重新去繫結原來的pvc
[root@k8s-master mainfests]# kubectl apply -f stateful-demo.yaml 
service/myapp-svc created
statefulset.apps/myapp created

[root@k8s-master mainfests]# kubectl get pvc
NAME                STATUS    VOLUME    CAPACITY   ACCESS MODES   STORAGECLASS   AGE
myappdata-myapp-0   Bound     pv002     2Gi        RWO                           5m
myappdata-myapp-1   Bound     pv003     2Gi        RWO,RWX                       5m
myappdata-myapp-2   Bound     pv004     2Gi        RWO,RWX                       5m

[root@k8s-master mainfests]# kubectl delete -f stateful-demo.yaml 
service "myapp-svc" deleted
statefulset.apps "myapp" deleted

[root@k8s-master ~]# kubectl get pods -w
NAME                     READY     STATUS    RESTARTS   AGE
filebeat-ds-hxgdx        1/1       Running   1          33d
filebeat-ds-s466l        1/1       Running   2          33d
myapp-0                  1/1       Running   0          3m
myapp-1                  1/1       Running   0          3m
myapp-2                  1/1       Running   0          3m
pod-vol-demo             2/2       Running   0          1d
redis-5b5d6fbbbd-q8ppz   1/1       Running   1          2d
myapp-0   1/1       Terminating   0         3m
myapp-2   1/1       Terminating   0         3m
myapp-1   1/1       Terminating   0         3m
myapp-1   0/1       Terminating   0         3m
myapp-0   0/1       Terminating   0         3m
myapp-2   0/1       Terminating   0         3m
myapp-1   0/1       Terminating   0         3m
myapp-1   0/1       Terminating   0         3m
myapp-0   0/1       Terminating   0         4m
myapp-0   0/1       Terminating   0         4m
myapp-2   0/1       Terminating   0         3m
myapp-2   0/1       Terminating   0         3m

此時PVC依舊存在的，再重新建立pod時，依舊會重新去繫結原來的pvc
[root@k8s-master mainfests]# kubectl apply -f stateful-demo.yaml 
service/myapp-svc created
statefulset.apps/myapp created

[root@k8s-master mainfests]# kubectl get pvc
NAME                STATUS    VOLUME    CAPACITY   ACCESS MODES   STORAGECLASS   AGE
myappdata-myapp-0   Bound     pv002     2Gi        RWO                           5m
myappdata-myapp-1   Bound     pv003     2Gi        RWO,RWX                       5m
myappdata-myapp-2   Bound     pv004     2Gi        RWO,RWX                       5m

五、滾動更新、擴充套件伸縮、版本升級、修改更新策略

1、滾動更新

RollingUpdate 更新策略在 StatefulSet 中實現 Pod 的自動滾動更新。 當StatefulSet的 .spec.updateStrategy.type 設定為 RollingUpdate 時，預設為：RollingUpdate。StatefulSet 控制器將在 StatefulSet 中刪除並重新建立每個 Pod。 它將以與 Pod 終止相同的順序進行（從最大的序數到最小的序數），每次更新一個 Pod。 在更新其前身之前，它將等待正在更新的 Pod 狀態變成正在執行並就緒。如下操作的滾動更新是有2-0的順序更新。

[root@k8s-master mainfests]# vim stateful-demo.yaml  #修改image版本為v2
.....
image: ikubernetes/myapp:v2
....
[root@k8s-master mainfests]# kubectl apply -f stateful-demo.yaml 
service/myapp-svc unchanged
statefulset.apps/myapp configured
[root@k8s-master ~]# kubectl get pods -w   #檢視滾動更新的過程
NAME                     READY     STATUS    RESTARTS   AGE
myapp-0                  1/1       Running   0          36m
myapp-1                  1/1       Running   0          36m
myapp-2                  1/1       Running   0          36m

myapp-2   1/1       Terminating   0         36m
myapp-2   0/1       Terminating   0         36m
myapp-2   0/1       Terminating   0         36m
myapp-2   0/1       Terminating   0         36m
myapp-2   0/1       Pending   0         0s
myapp-2   0/1       Pending   0         0s
myapp-2   0/1       ContainerCreating   0         0s
myapp-2   1/1       Running   0         2s
myapp-1   1/1       Terminating   0         36m
myapp-1   0/1       Terminating   0         36m
myapp-1   0/1       Terminating   0         36m
myapp-1   0/1       Terminating   0         36m
myapp-1   0/1       Pending   0         0s
myapp-1   0/1       Pending   0         0s
myapp-1   0/1       ContainerCreating   0         0s
myapp-1   1/1       Running   0         1s
myapp-0   1/1       Terminating   0         37m
myapp-0   0/1       Terminating   0         37m
myapp-0   0/1       Terminating   0         37m
myapp-0   0/1       Terminating   0         37m

在建立的每一個Pod中，每一個pod自己的名稱都是可以被解析的，如下：

[root@k8s-master ~]# kubectl get pods -o wide
NAME                     READY     STATUS    RESTARTS   AGE       IP            NODE
myapp-0                  1/1       Running   0          8m        10.244.1.62   k8s-node01
myapp-1                  1/1       Running   0          8m        10.244.2.49   k8s-node02
myapp-2                  1/1       Running   0          8m        10.244.1.61   k8s-node01

[root@k8s-master mainfests]# kubectl exec -it myapp-0 -- /bin/sh
/ # nslookup myapp-0.myapp-svc.default.svc.cluster.local
nslookup: can't resolve '(null)': Name does not resolve

Name:      myapp-0.myapp-svc.default.svc.cluster.local
Address 1: 10.244.1.62 myapp-0.myapp-svc.default.svc.cluster.local
/ # nslookup myapp-1.myapp-svc.default.svc.cluster.local
nslookup: can't resolve '(null)': Name does not resolve

Name:      myapp-1.myapp-svc.default.svc.cluster.local
Address 1: 10.244.2.49 myapp-1.myapp-svc.default.svc.cluster.local
/ # nslookup myapp-2.myapp-svc.default.svc.cluster.local
nslookup: can't resolve '(null)': Name does not resolve

Name:      myapp-2.myapp-svc.default.svc.cluster.local
Address 1: 10.244.1.61 myapp-2.myapp-svc.default.svc.cluster.local

從上面的解析，我們可以看到在容器當中可以通過對Pod的名稱進行解析到ip。其解析的域名格式如下：
pod_name.service_name.ns_name.svc.cluster.local
eg: myapp-0.myapp.default.svc.cluster.local

2、擴充套件伸縮

[root@k8s-master mainfests]# kubectl scale sts myapp --replicas=4  #擴容副本增加到4個
statefulset.apps/myapp scaled
[root@k8s-master ~]# kubectl get pods -w  #動態檢視擴容
NAME                     READY     STATUS    RESTARTS   AGE
myapp-0                  1/1       Running   0          23m
myapp-1                  1/1       Running   0          23m
myapp-2                  1/1       Running   0          23m

myapp-3   0/1       Pending   0         0s
myapp-3   0/1       Pending   0         0s
myapp-3   0/1       ContainerCreating   0         0s
myapp-3   1/1       Running   0         1s
[root@k8s-master mainfests]# kubectl get pv  #檢視pv繫結
NAME      CAPACITY   ACCESS MODES   RECLAIM POLICY   STATUS      CLAIM                       STORAGECLASS   REASON    AGE
pv001     1Gi        RWO,RWX        Retain           Available                                                        1h
pv002     2Gi        RWO            Retain           Bound       default/myappdata-myapp-0                            1h
pv003     2Gi        RWO,RWX        Retain           Bound       default/myappdata-myapp-1                            1h
pv004     2Gi        RWO,RWX        Retain           Bound       default/myappdata-myapp-2                            1h
pv005     2Gi        RWO,RWX        Retain           Bound       default/myappdata-myapp-3                            1h

[root@k8s-master mainfests]# kubectl patch sts myapp -p '{"spec":{"replicas":2}}'  #打補丁方式縮容
statefulset.apps/myapp patched
[root@k8s-master ~]# kubectl get pods -w  #動態檢視縮容
NAME                     READY     STATUS    RESTARTS   AGE
myapp-0                  1/1       Running   0          25m
myapp-1                  1/1       Running   0          25m
myapp-2                  1/1       Running   0          25m
myapp-3                  1/1       Running   0          1m
myapp-3   1/1       Terminating   0         2m
myapp-3   0/1       Terminating   0         2m
myapp-3   0/1       Terminating   0         2m
myapp-3   0/1       Terminating   0         2m
myapp-2   1/1       Terminating   0         26m
myapp-2   0/1       Terminating   0         26m
myapp-2   0/1       Terminating   0         27m
myapp-2   0/1       Terminating   0         27m

3、更新策略和版本升級

修改更新策略，以partition方式進行更新，更新值為2，只有myapp編號大於等於2的才會進行更新。類似於金絲雀部署方式。

[root@k8s-master mainfests]# kubectl patch sts myapp -p '{"spec":{"updateStrategy":{"rollingUpdate":{"partition":2}}}}'
statefulset.apps/myapp patched
[root@k8s-master ~]# kubectl get sts myapp
NAME      DESIRED   CURRENT   AGE
myapp     4         4         1h
[root@k8s-master ~]# kubectl describe sts myapp
Name:               myapp
Namespace:          default
CreationTimestamp:  Wed, 10 Oct 2018 21:58:24 -0400
Selector:           app=myapp-pod
Labels:             <none>
Annotations:        kubectl.kubernetes.io/last-applied-configuration={"apiVersion":"apps/v1","kind":"StatefulSet","metadata":{"annotations":{},"name":"myapp","namespace":"default"},"spec":{"replicas":3,"selector":{"match...
Replicas:           4 desired | 4 total
Update Strategy:    RollingUpdate
  Partition:        2
......

版本升級，將image的版本升級為v3，升級後對比myapp-2和myapp-1的image版本是不同的。這樣就實現了金絲雀釋出的效果。

[root@k8s-master mainfests]# kubectl set image sts/myapp myapp=ikubernetes/myapp:v3
statefulset.apps/myapp image updated
[root@k8s-master ~]# kubectl get sts -o wide
NAME      DESIRED   CURRENT   AGE       CONTAINERS   IMAGES
myapp     4         4         1h        myapp        ikubernetes/myapp:v3
[root@k8s-master ~]# kubectl get pods myapp-2 -o yaml |grep image
  - image: ikubernetes/myapp:v3
    imagePullPolicy: IfNotPresent
    image: ikubernetes/myapp:v3
    imageID: docker-pullable://ikubernetes/myapp@sha256:b8d74db2515d3c1391c78c5768272b9344428035ef6d72158fd9f6c4239b2c69

[root@k8s-master ~]# kubectl get pods myapp-1 -o yaml |grep image
  - image: ikubernetes/myapp:v2
    imagePullPolicy: IfNotPresent
    image: ikubernetes/myapp:v2
    imageID: docker-pullable://ikubernetes/myapp@sha256:85a2b81a62f09a414ea33b74fb8aa686ed9b168294b26b4c819df0be0712d358

將剩餘的Pod也更新版本，只需要將更新策略的partition值改為0即可，如下：

[root@k8s-master mainfests]#  kubectl patch sts myapp -p '{"spec":{"updateStrategy":{"rollingUpdate":{"partition":0}}}}'
statefulset.apps/myapp patched

[root@k8s-master ~]# kubectl get pods -w
NAME                     READY     STATUS    RESTARTS   AGE
myapp-0                  1/1       Running   0          58m
myapp-1                  1/1       Running   0          58m
myapp-2                  1/1       Running   0          13m
myapp-3                  1/1       Running   0          13m
myapp-1   1/1       Terminating   0         58m
myapp-1   0/1       Terminating   0         58m
myapp-1   0/1       Terminating   0         58m
myapp-1   0/1       Terminating   0         58m
myapp-1   0/1       Pending   0         0s
myapp-1   0/1       Pending   0         0s
myapp-1   0/1       ContainerCreating   0         0s
myapp-1   1/1       Running   0         2s
myapp-0   1/1       Terminating   0         58m
myapp-0   0/1       Terminating   0         58m
myapp-0   0/1       Terminating   0         58m
myapp-0   0/1       Terminating   0         58m
myapp-0   0/1       Pending   0         0s
myapp-0   0/1       Pending   0         0s
myapp-0   0/1       ContainerCreating   0         0s
myapp-0   1/1       Running   0         2s
Don't forget the beginner's mind

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