慣性導航一般以慣組（IMU）的幾何中心（或某一固定參考點）作為導航定位或測速的參考基準，而衛星導航則以接收機天線的相位中心作為參考基準，

在實際運載體中同時使用兩種甚至多種導航系統時，它們在安裝位置上往往會存在一定的偏差。為了將多種導航系統的導航資訊進行比對和融合，必須對導航

資訊實施轉換，轉換至統一的參考基準下表示。

用實測資料跑程式時，需要注意一下幾個關於杆臂的問題：

（1）IMU到GNSS的向量，還是GNSS到IMU的向量；

（2）b-frame是f-r-d，還是r-f-u;

（3）資料融合是INS轉換到GNSS參考基準（GNSS接收機天線的相位中心）上，還是GNSS轉到INS參考基準（IMU幾何中心）上

ignav中杆臂如上圖所示。

具體配置檔案如下：

ins-leverarm1 = 0.0 　　 #f　　lever arm from INS to GPS antenna in frd-frame (pos-gnss = pos-ins + Cbe*L^b )
ins-leverarm2 = 0.153 #r
ins-leverarm3 =-0.179 #d

注：ignav中INS與GNSS構造量測時以GNSS座標系為參考系，所以最終的輸出結果為GNSS接收機的位置。