import pcl.pcl_visualization

points = np.loadtxt(filepath,delimiter=',',dtype=np.float32).reshape(-1, 4)#這兒的filepath是有很多行資料的檔案，每行資料有都有相同數量的座標值
cloud = pcl.PointCloud(points[:,:3])
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowMonochromeCloud(cloud)

flag = True
while flag:
    flag != visual.WasStopped()
 

import pcl.pcl_visualization

points = np.fromfile(lidar_path, dtype=np.float32).reshape(-1, 4)  # .astype(np.float16)
# 這段程式碼省略，要在這裡對第四列進行賦值，它代表顏色值；不同顏色代表的值不同，具體多少，還沒找到確定，之後補充
points[:,3] = ...

# PointCloud_PointXYZRGB 需要點雲資料是N*4，分別表示x,y,z,RGB ,其中RGB 用一個整數表示顏色；
color_cloud = pcl.PointCloud_PointXYZRGB(points)
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowColorCloud(color_cloud, b'cloud')
flag = True
while flag:
    flag != visual.WasStopped()