『方便檢索』 ros::Time msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(msg);

1. 瞎扯一會兒：

博主是大學生，最近一直使用ROS進行機器人控制程式設計。由於專案需要對多個接受者(Subscriber)進行同時接收。於是決定使用ROS裡面的message_filters進行多訊息接受的同步。

官方連結如下：message_filters - ROS Wiki。

並參考學習了這篇文章：時間同步及在回撥函式中釋出ROS訊息_羅賓醬的部落格-CSDN部落格_ros時間同步函式

個人覺得上面的文章非常不錯。（強烈推薦！！！）

2. 遇見的問題：（Header header 的缺失）

主要報錯如下：

###最開始顯示的資訊：
/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h: In instantiation of ‘bool message_filters::sync_policies::ApproximateTime<M0, M1, M2, M3, M4, M5, M6, M7, M8>::checkInterMessageBound() [with int i = 0; M0 = rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >; M1 = tracer_msgs::TracerStatus_<std::allocator<void> >; M2 = message_filters::NullType; M3 = message_filters::NullType; M4 = message_filters::NullType; M5 = message_filters::NullType; M6 = message_filters::NullType; M7 = message_filters::NullType; M8 = message_filters::NullType]’:
 

主要報錯如下：
/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h:170:85: error: ‘value’ is not a member of ‘ros::message_traits::TimeStamp<rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >, void>’

170 |     ros::Time msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(msg);

|                          ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^
 


/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h:181:86: error: ‘value’ is not a member of ‘ros::message_traits::TimeStamp<rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >, void>’

181 |       previous_msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(previous_msg);

|                           ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~

/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h:187:87: error: ‘value’ is not a member of ‘ros::message_traits::TimeStamp<rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >, void>’

187 |       previous_msg_time =  mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(previous_msg);

|                            ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~

報錯原因：

訊息型別中沒有Head,就是沒有時間戳資訊。所以不能夠同步。

解決方法：

在自定義訊息中新增 Header header 即可。（可以看一下鬆靈機器人的官方ROS包裡的原始碼，就像下面這樣），個人覺得看官方原始碼確實收穫不小。

新增後即可編譯成功：

！！！不要忘記

在Cmakelists.txt中的find_package新增message_filters

3. 學霸題，反思一下（C++與python的區別）：

由於博主使用ROS C++與python ，在使用python時卻沒有出現相同的問題。那麼問題來了，what f**k ? 有必要研究一番，（下面是官方文件裡的c++與python中的相關程式碼部分）

//C++
typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its constructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

#python相關程式碼
ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([mode_sub, penalty_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True)

我們注意到python程式碼中多了一個奇怪的引數『allow_headerless=True』，並且官方文件中給出了相關解釋：

如果某些訊息的型別不包含標頭欄位，則 ApproximateTimeSynchronizer 預設拒絕新增此類訊息。 但是，它的 Python 版本可以使用 allow_headerless=True 構建，它使用當前的 ROS 時間代替任何缺失的 header.stamp 欄位：

那麼終於可以解釋得通了（不得不吹一下python。不但numpy好用，還這麼貼心）。雖然但是，我還是主要使用C++（doge）。

如果幫到了你，可以麻煩點一個贊嗎？

（圖片來自網路，侵刪）

本文來自部落格園，作者：litecdows，轉載請註明原文連結：https://www.cnblogs.com/litecdows/p/15864391.html