自定義msg型別

msgs只是簡單的文字檔案，每行具有欄位型別和欄位名稱，可以使用的欄位型別有：

int8, int16, int32, int64 (或者無符號型別: uint*)

float32, float64

string

time, duration
//duration表示持續時間
other msg files
//自己建立的msg檔案

variable-length array[] and fixed-length array[C]
//變長陣列和定長陣列

//ROS中還有一種特殊型別：Header，標頭包含時間戳和ROS中常用的座標幀資訊。會經常看到msg檔案的第一行具有Header標頭。
 

檔案型別為.msg

1. 編輯自定義msg

2. 編輯配置檔案

   1. package.xml中新增編譯依賴與執行依賴

    <build_depend>message_generation</build_depend>
    <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
    <!-- 
    exce_depend 以前對應的是 run_depend 現在非法
    -->
   

   2. CMakeLists.txt編輯 msg 相關配置

    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    rospy
    std_msgs
    message_generation
    )
    # 需要加入 message_generation,必須有 std_msgs
    
   

    # 配置 msg 原始檔
    add_message_files(
    FILES
    Person.msg
    )
   

    # 生成訊息時依賴於 std_msgs
    generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
    )
   

    #執行時依賴
    catkin_package(
    #  INCLUDE_DIRS include
    #  LIBRARIES demo02_talker_listener
    CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
    #  DEPENDS system_lib
    )
   

   編譯後會在開發空間下的devel資料夾中
   其中c++會生成標頭檔案在include資料夾下
   python檔案在lib/python3/msg資料夾下
   後續從這些檔案中呼叫。

   使用自定義msg檔案可能需要配置vscode
   將c++標頭檔案路徑加入工作空間下的vscode目錄中的c_cpp開頭的.json檔案中即可，位於includepath屬性下。

   將生成的python檔案路徑配置進settings.json中

   與預設資料型別釋出與接收訊息時的區別

c++

需要在CMakeLists.txt額外配置
c++ add_dependencies(person_talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) add_dependencies(person_listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) //person_talker以及person_listener都是檔名的對映

python

配置基本沒有區別