1、ROS中的點雲資料型別

sensor_msgs::PointClous
// 包含 x、y 和 z 點（所有浮點數）以及多個通道； 每個通道都有一個字串名稱和一個浮點值陣列

sensor_msgs::PointCloud2
//表示任意 nD（n 維）資料。 點值現在可以是任何原始資料型別（int、float、double 等），並且可以將訊息指定為“密集”，具有高度和寬度值

2、點雲轉換

1. ROS轉PCL資料格式

• sensor_msgs::PointCloud2轉pcl::PCLPointCloud2

pcl_conversions::toPCL(sensor_msgs::PointCloud2, pcl::PCLPointCloud2);

• sensor_msgs::PointCloud2轉pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

pcl::fromROSMsg(sensor_msg::PointCloud2,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

　　2.PCL轉ROS資料格式

• pcl::PointCloud2轉sensor_msgs::PointCloud2

pcl::conversions::fromPCL(pcl::PCLPointCloud2,sensor_msgs::PointCloud2);

• pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>轉sensor_msgs::PointCloud2

pcl::toROSMsg(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>,sensor_msgs::PointCloud2);

　　3.PCL中資料互轉

• pcl::PCLPointCloud2轉pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

pcl::fromPCLPointCloud2(pcl::PCLPointCloud2,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

• pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>轉pcl::PCLPointCloud2

pcl::toPCLPointCloud2(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>,pcl::PCLPointCloud2)

參考部落格：http://wiki.ros.org/pcl/Overview

　　　　　https://blog.csdn.net/u010284636/article/details/79214841