sudo apt-get install python-opencv
sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv

#!/usr/bin/env python 
# coding=utf-8
#1.編譯器宣告和2.編碼格式宣告
#1:為了防止使用者沒有將python安裝在預設的/usr/bin目錄，系統會先從env(系統環境變數)裡查詢python的安裝路徑，再呼叫對應路徑下的解析器完成操作，也可以指定python3
#2:Python.X 原始碼檔案預設使用utf-8編碼，可以正常解析中文，一般而言，都會宣告為utf-8編碼
 


import cv2 #引用OpenCV功能包
import numpy as np #引用陣列功能包

#讀取圖片
img_origin = cv2.imread('1.ImageProcess.jpg')
img_height, img_width, img_channels = img_origin.shape #獲取圖片尺寸高度、寬度、通道數
cv2.imshow("windows_origin", img_origin) #視窗顯示圖片

#縮小圖片尺寸，再次獲取圖片尺寸
img = cv2.resize(img_origin, (int(img_width/2),int(img_height/2)), interpolation=cv2.INTER_AREA)  
img_height, img_width, img_channels 
 
= img.shape 
cv2.imshow("windows", img) #顯示圖片縮小後的圖片

Quit=0 #是否繼續執行標誌位
#提示停止方法
print ('Press key "Q" to stop.')

while Quit==0:
    keycode=cv2.waitKey(3) #每3ms重新整理一次圖片，同時讀取3ms內鍵盤的輸入
    if(keycode==ord('Q')): #如果按下“Q”鍵，停止執行標誌位置1，調出while迴圈，程式停止執行
       Quit=1

    ###仿射變換相關處理###
       
    #建立陣列，用於仿射變換
 

    Mat1 = np.array([
        [1.6, 0, -150], #x軸放大1.6倍，並平移-150
        [0, 1.6, -120]  #y軸放大1.6倍，並平移-120
        ], dtype=np.float32)
    img1 = cv2.warpAffine(img, Mat1, (img_width, img_height)) #仿射變換
    cv2.imshow("windows1", img1) #視窗顯示圖片
    cv2.imwrite('1.ImageProcess1.jpg', img1) #儲存圖片

    theta = 15 * np.pi / 180 #15度的弧度值
    #建立陣列，用於仿射變換
    Mat2 = np.array([
        [1, np.tan(theta), 0], #圖片繞上邊框逆時針旋轉 15 度
        [0, 1, 0]
        ], dtype=np.float32)
    img2 = cv2.warpAffine(img, Mat2, (img_width, img_height)) #仿射變換
    cv2.imshow("windows2", img2) #視窗顯示圖片
    cv2.imwrite('1.ImageProcess2.jpg', img2) #儲存圖片

    #建立陣列，用於仿射變換
    Mat3 = np.array([
        [np.cos(theta), -np.sin(theta), 0], #繞左上角順時針旋轉15度
        [np.sin(theta), np.cos(theta), 0]
         ], dtype=np.float32)
    img3 = cv2.warpAffine(img, Mat3, (img_width, img_height)) #仿射變換
    cv2.imshow("windows3", img3) #視窗顯示圖片
    cv2.imwrite('1.ImageProcess3.jpg', img3) #儲存圖片

    ###仿射變換相關處理###


    ###在圖片上畫畫###

    #畫直線 cv2.line(圖片, 起點座標, 終點座標, BGR, 線條粗細)
    cv2.line(img, (300, 150), (500,150), (255, 255, 0), 2)

    #畫圓cv2.circle(圖片, 原點座標, 半徑, BGR, 線條粗細)
    cv2.circle(img, (400, 100), 75, (0, 0, 255), 5)

    #畫矩形 cv2.rectangle(圖片, 矩形左上角座標, 矩形右下角, BGR, 線條粗細)
    cv2.rectangle(img, (620, 100), (700, 220), (255, 0, 0), 3)

    #建立多邊形頂點座標陣列(可以有多個多邊形)
    triangles = np.array([
    [(200, 100), (145, 203), (255, 203)],
    [(60, 140), (20, 197), (100, 197)]
     ])
    #畫填充多邊形 cv2.fillPoly(圖片, 多邊形頂點座標陣列, BGR)
    cv2.fillPoly(img, triangles, (0, 255, 0))

    #顯示文字 cv2.putText(圖片，文字，文字左下角座標，字型顯示格式，字型大小，BGR，線條粗細)
    cv2.putText(img, 'WHEELTEC', (1, 30), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 255, 0), 2)

    cv2.imshow("windows_draw", img) #顯示畫畫後的圖片

    ###在圖片上畫畫###


    #while迴圈裡迴圈讀取圖片
    img_origin = cv2.imread('1.ImageProcess.jpg')
    img_height, img_width, img_channels = img_origin.shape #獲取圖片尺寸高度、寬度、通道數

    #縮小圖片尺寸，再次獲取圖片尺寸
    img = cv2.resize(img_origin, (int(img_width/2),int(img_height/2)), interpolation=cv2.INTER_AREA)  
    img_height, img_width, img_channels = img.shape 

print ('Quitted!') #提示程式已停止
cv2.destroyAllWindows() #程式停止前關閉所有視窗