此 Gazebo Simulation 使用ROS Gazebo 包，因此，在執行此指令之前，必須安裝適用於 ROS1 Melotic 的正確 Gazebo 版本。

下載功能包

TurtleBot3模擬包需要turtlebot3和turtlebot3_msgs包作為先決條件。如果沒有這些必備軟體包，模擬將無法啟動。如果您沒有安裝所需的包和依賴包，

cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b melodic-devel https://gitee.com/kay2020/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

測試

 為 TurtleBot3 準備了三個模擬環境。請選擇其中一種環境來啟動 Gazebo。

測試burger在空蕩蕩的世界

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

測試waffle_pi

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

鍵盤控制模擬中的機器人

為了使用鍵盤遙控 TurtleBot3，請在新的終端視窗中使用以下命令啟動遙控節點。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch