前言：在人們普遍認知中，陀螺儀是一個相當大的玩具，與應用在手機、航空航天、航海等技術中的陀螺儀完全不同，那麼陀螺儀在手機等硬體設施中是怎樣運作的，與人們日常生活的認知有何不同？與加速度計、磁感測器有什麼關係？下面作簡要解釋，本文僅代表個人通過學習認知的愚見，如有不實，煩請斧正。

一.陀螺儀：

1.陀螺儀檢視

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1.工作形式及原理

在現實世界中，“玩具”陀螺儀是通過角動量變化以及定軸的原理來獲取姿態角，定軸即在改變陀螺儀內外環時轉子始終以旋轉軸為軸心旋轉。在手機等設施中，陀螺儀是以電容為載體，通過感應變化從而獲取手機姿態，可應用在遊戲、指南針等領域。可以通過積分得到三維角度關係。

2.優缺點

①動態效能好

②受外部干擾較小

③測量值隨時間變化大

④出現零飄現象，低頻段訊號不好

二.加速度計、磁感測器

1.優缺點

①易受外部干擾

②測量值隨時間變化小

③結合兩者可以得到三維角度關係b

三.互補濾波

結合上述可知 短時間採用陀螺儀（濾低頻通高頻）得到的角度最優，較長時間誤差較大，而對於加速度計（濾高頻通低頻）而言，時間較短時的測量值不是很準確，所以將兩者結合採用互補的方式就能得到較理想的結果。

所以在計算互補濾波公式的時候，增大加速度計此時的比重，繼而形成互補。

但是利用陀螺儀得到的yaw角是不太準確的，個人理解為動作角度變化較小，所以測量值不準確，配合磁感測會有更好的效果。