文章目錄

• 前言
• 一、下載需要的安裝包
• 二、安裝
• 1.安裝與調整包
• 2.安裝必要的python庫
• 3.安裝python的pcl原始碼包
• 4.複製OpenNI2.dll
• 5.配置環境變數
• 6.安裝python的pcl庫
• 三、測試

前言

在學習計算機視覺時，學到點雲庫，需要用到視覺化點雲工具，在配置python-pcl過程中踩了“ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模組”等多個坑，這裡整理一個配置流程，希望可以幫助你避坑。 文章python使用版本是3.6版本。

一、下載需要的安裝包

1.python-pcl原始碼：https://github.com/strawlab/python-pcl
2.PCL1.9.1的All-In-One Installer ：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/
3.Windows Gtk：http://www.tarnyko.net/dl/gtk.htm

二、安裝

1.安裝與調整包

1.雙擊下載好的ALL-In-One Installer進行安裝，安裝過程會彈出安裝OpenNI這個工具，一樣安裝就行。
2.解壓下載好的windows Gtk，將bin目錄下所有檔案複製到python-pcl原始碼目錄下的pkg-config目錄下，同時，在pkg-config目錄下，找到指令碼InstallWindowsGTKPlus.bat，雙擊執行，該指令碼會下載必須的內容，下載完成後會多出這兩個資料夾。

2.安裝必要的python庫

1.cython
2.numpy
python-pcl安裝前要求要有cython和numpy這兩個庫，版本需要跟下載的python-pcl原始碼相對應，開啟python-pc原始碼目錄下的setup.py 可以看到對cython和numpy的版本要求：

在cmd中pip install 下載對應版本就行
我是用的最新版本numpy跟0.26.0的cython
安裝指定版本命令為: pip install cython==0.26.0

可能會出現Microsoft Visual C++ xxx is required導致下載失敗，這是因為需要下載visual studio 2019，點選cmd提示的連線進行下載即可，下載後就能正常下載cython。

3.安裝python的pcl原始碼包

在python-pcl原始碼目錄下開啟cmd
前後輸入：
python setup.py build_ext -i
python setup.py install

4.複製OpenNI2.dll

開啟步驟1安裝OpenNI2時的路徑，在…\OpenNI2\Samples\Bin下找到OpenNI2.dll，將它複製到你的python lib\site-packages\ 下的pcl中

5.配置環境變數

要保證系統變數有以下路徑：

然後編輯Path變數，在path中相對你的安裝路徑加入以下內容：

6.安裝python的pcl庫

pip install pclpy

至此，pcl配置完畢。

三、測試

最後import pcl 不再報錯

測試程式碼:

import numpy as np
import pcl
p = pcl.PointCloud(10) 
a = np.asarray(p)       
a[:] = 0                
print(p[3])           
a[:, 0] = 1            
print(p[3])  

以上就是所有內容，本文僅僅介紹了能夠順利配置python-pcl的過程，有了點雲處理工具，將支援我們學習三維模型。

補充：
1.執行顯示模型時，可能會彈出如下錯誤：

//報錯資訊
Generic Warning: In c:\vtk-8.1.2\rendering\core\vtkrenderwindow.cxx, line 1480
vtkRenderWindow::GetPainterDeviceAdapter was deprecated for VTK 8.1 and will be removed in a future version.

Generic Warning: In c:\vtk-8.1.2\rendering\core\vtkmapper.cxx, line 233
vtkMapper::GetGlobalImmediateModeRendering was deprecated for VTK 8.1 and will be removed in a future version.

Generic Warning: In c:\vtk-8.1.2\rendering\core\vtkrenderwindow.cxx, line 1480
vtkRenderWindow::GetPainterDeviceAdapter was deprecated for VTK 8.1 and will be removed in a future version.

解決方法：下載以下連結中的壓縮包，解壓後將pcl_visualization_release.dll放在路徑“D:\Program Files\PCL 1.9.1\bin”下替換即可。
https://github.com/anelsalas/PCL_1_9_1_prebuild_pcl_visualization_release.dll
2.執行後窗口點雲出不來:

按鍵盤R即能顯示影象：