希望通過回憶的形式，逐步精讀一下大佬的這篇文章，對於控制理論的學習和今後的工作還是會有一定的幫助的：

我理解的運動控制系統 - Let'sDoSomething - 部落格園 (cnblogs.com)

運動控制系統的分類：

開環控制系統、半閉環控制系統、閉環控制系統

閉環的控制系統可以實現精度非常高的控制（百奈米級別，實現基因檢測），但是適合的才是最好的，不同的精度要求使用不同的控制方式才能實現的最好。

控制卡：

1、控制卡的品牌：

以色列ACS，美國Aerotech，這是屬於第一梯隊的，其他國外的流行品牌還有elmo、PMAC、Galil、歐姆龍等。國內的有固高、雷賽、正運動、柏楚等。

2、控制卡的分類有很多：

匯流排型、模擬量型、PWM型、脈衝型控制卡（根據控制器傳送指令給驅動器的方式分類）

2.1匯流排型控制卡：

細知識點：通訊模型都是基於OSI七層模型，但由於工業控制指令的確定性，可以簡化成三層：應用層（軟體部分）、資料鏈路層（硬體部分，將資料轉換成位元的形式）、物理層（硬體部分，傳送資料），不同的匯流排形式主要就是這三個部分的不同，在應用的時候也應該保證這三層都是對應的才能正常通訊。

常用的匯流排：CAN、CANopen、EtherCAT

2.2模擬量控制塊：

通過模擬量控制驅動，模擬量一般是電壓，和驅動的電流、位置或者速度成線性關係進行控制。

2.3PWM控制、脈衝控制

比較簡單基礎的控制方式，給一個簡單的電壓訊號，執行對於的操作，但是確很常用。（不要嫌棄簡單的控制方式，適合的才是最好的，任何人，任何事物都是）

驅動器：

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