在程式設計中，一般需要做開機自啟動處理。

這裡我們有很多種方法實現開機自啟動。

1，通過 autostart

      主要是通過gnome-terminal-property 實現。

  參考連結：

  https://blog.csdn.net/qq_41628231/article/details/81367109   ubuntu開機自動執行roscor和其他程式的方法(進入ubuntu圖形介面)

1）開啟ubuntu圖形介面自動登入

點選 設定->使用者帳號->解鎖->開啟自動登入

2）建立.sh指令碼檔案，如命名autoLoad.sh

• #! /bin/bash
• source /opt/ros/kinetic/setup.bash
• roscore

3）修改.sh檔案許可權

sudo chmod 777 autoLoad.sh

4 ）開啟啟動應用程式首選項
gnome-session-properties

5）點選新增按鈕，出現如下畫面，名稱與註釋可以任意填寫，命令填寫如下
gnome-terminal -x /home/yl/autoLoad.sh  

6）點選儲存後關機重啟，roscore便自動執行

note：如果想保持終端視窗，並且還想執行多個程式，則需要另外開啟新的終端，執行相關程式，.sh檔案可參考如下寫法

    #! /bin/bash 
    source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    gnome-terminal -t "roscore" -x bash -c "roscore;exec bash;"
    gnome-terminal -t "gazebo" -x bash -c "gazebo;exec bash;"

gnome-terminal -t "title-name" -x bash -c "command;exec bash;"

-t 為開啟終端的標題，便於區分。
-x 後面的為要在開啟的終端中執行的指令碼或命令，根據需要自己修改就行了。
最後的exec bash;是讓開啟的終端在執行完指令碼後不關閉。 



2、通過rc.local實現

我們可以在 rc.local中新增 想要啟動的程式。
/etc/rc.local

例如：  cansocket 例項當中，can0 ,can1 已經自啟動完成了。這是寫在了 rc.local當中的，且該啟動項先於 autostart啟動。

 

rc.local當中的資料如下所示：

ifconfig can1 down 使得某埠生效。